Franka Research 3
Franka Research 3 (FR3) to siódma generacja czułościowego manipulatora robotycznego firmy Franka Robotics, zaprojektowanego i produkowanego w Niemczech. Robot oferuje 7 stopni swobody, zasięg 855 mm, udźwig 3 kg i powtarzalność pozycji poniżej ±0,1 mm. W każdym ze stawów zamontowany jest czujnik momentu, umożliwiający precyzyjne sterowanie siłowe i intuicyjne prowadzenie ręczne.
Franka Control Interface (FCI) zapewnia niskopoziomowe sterowanie w czasie rzeczywistym z pętlą 1 kHz: sterowanie momentem, pozycją i prędkością w przestrzeni stawowej i kartezjańskiej. Robot integruje się z ROS 2, MATLAB i Simulink. Współczynnik efektywności przestrzeni roboczej wynosi 94,5%. FR3 jest szeroko stosowany w badaniach AI ucieleśnionego, imitation learning i sterowania siłowego.
Klasyfikacja
pełni rolę: Manipulacja, Manipulator, Czujnik siły, Badania i Edukacja, Sterowanie real-time.
Do jakiej grupy należy Franka Research 3 i jak jest skonstruowany
Specyfikacja techniczna
Podstawowe właściwości fizyczne Franka Research 3 — wymiary, masa i materiały
Oprogramowanie
FCI (libfranka C++, 1 kHz), franka_ros2 (ROS 2 Control + MoveIt 2 + RViz + Gazebo), MATLAB/Simulink Robotics Toolbox, Python (franky/frankx). Szeroko stosowany w badaniach Embodied AI i imitation learning.