Sanctuary Phoenix Hydraulic Hand

Sanctuary Phoenix Hydraulic Hand to autorska dłoń robotyczna firmy Sanctuary AI, zaprojektowana jako moduł końcowy (end-effector) humanoidalnego robota Phoenix. Dłoń posiada 21 aktywnych stopni swobody, w tym abdukcję palców, co umożliwia manipulację w dłoni (in-hand manipulation) — zadania trudne do osiągnięcia w komercyjnych chwytakach robotycznych.

Kluczowym elementem konstrukcji są miniaturowe zawory hydrauliczne opracowane przez Sanctuary AI. Według producenta hydrauliczna aktuacja zapewnia o rząd wielkości wyższą gęstość mocy w porównaniu do napędów linkowych i elektromechanicznych, oferując przewagę w prędkości, sile, kontrolowalności, żywotności cyklicznej, odporności na uderzenia i zarządzaniu ciepłem. Sanctuary AI poinformowało o przetestowaniu zaworów hydraulicznych przez ponad 2 miliardy cykli bez wycieków ani degradacji.

Dłoń jest projektowana w architekturze modułowej, co umożliwia integrację zarówno z humanoidalnymi, jak i niehumanoidalnymi platformami robotów ogólnego przeznaczenia. Sanctuary AI wykorzystuje dłoń jako platformę do uczenia zręcznych polityk manipulacyjnych metodami uczenia ze wzmocnieniem (RL) w symulacji, z transferem zero-shot do rzeczywistości — demonstrowano m.in. reorientację kostki literowej i utrzymanie obciążenia 500 g spoza dystrybucji treningowej.