UMI (Universal Manipulation Interface)
Universal Manipulation Interface (UMI) to otwarty interfejs do zbierania danych manipulacji w formie ręcznego chwytaka równoległego wyposażonego w kamerę GoPro. Zaprojektowany przez badaczy ze Stanford, Columbia i Toyota Research Institute (Cheng Chi, Zhenjia Xu, Chuer Pan, Eric Cousineau, Benjamin Burchfiel, Siyuan Feng, Russ Tedrake, Shuran Song).
Operator trzyma chwytak w dłoni i wykonuje zadania manipulacyjne, a system rejestruje obraz, dane inercyjne oraz stan chwytaka. Zebrane demonstracje „w terenie" służą do uczenia polityk (np. Diffusion Policy), które są następnie wdrażane na fizycznych ramionach robotów (m.in. UR5/UR5e, Franka).
Chwytak jest drukowany w 3D (TPU 95A) z miękkimi szczękami; kamera GoPro Hero 9 ma obiektyw rybie oko 155°, a para lusterek w peryferyjnym polu widzenia tworzy niejawny widok stereo. Wbudowany IMU GoPro (akcelerometr i żyroskop) wspiera odtworzenie trajektorii (ORB-SLAM3). Praca zaprezentowana na RSS 2024 (arXiv:2402.10329), wydana na licencji MIT.
Klasyfikacja
Zestaw do zbierania danych ucieleśnionych · pełni rolę: Manipulacja, Chwytanie, Badania i Edukacja.
Do jakiej grupy należy UMI (Universal Manipulation Interface) i jak jest skonstruowany
Podkategoria obejmująca przenośne lub noszone platformy do przemysłowego zbierania multimodalnych danych demonstracyjnych (wizja, dotyk, audio, trajektorie akcji), często „bez ucieleśnienia” (embodiment-free), wykorzystywane do trenowania polityk robotycznych bez udziału samego robota.
Typ komponentu: kompletny zestaw sprzętowy do zbierania danych ucieleśnionych — łączy kamery (widok pierwszoosobowy), czujniki dotyku i audio oraz chwytaki w standardzie UMI, z synchronizacją na poziomie klatek. Umożliwia szybkie, tanie zbieranie demonstracji człowieka bez robota.
Specyfikacja techniczna
Podstawowe właściwości fizyczne UMI (Universal Manipulation Interface) — wymiary, masa i materiały