Xsens MTi-630 AHRS

Xsens MTi-630 AHRS to przemysłowy moduł referencji położenia i kursu (Attitude and Heading Reference System) z linii MTi 600-series produkowany przez Xsens — markę holenderskiego producenta sensorów inercyjnych Movella (do 2022 roku należącej do mCube, wcześniej spółka córka mVox/Sciospec). MTi-630 łączy 9-osiowe MEMS IMU (akcelerometr, żyroskop i magnetometr) z wbudowanym kalibrowanym filtrem fuzji XKF3i. Filtr ten działa w czasie rzeczywistym wewnątrz modułu i dostarcza ustabilizowaną orientację w formie kątów Eulera, kwaternionów lub macierzy DCM bez konieczności zewnętrznych obliczeń.

Sensor jest skalibrowany fabrycznie dla pełnego zakresu temperatur -40 °C … +85 °C, posiada interfejsy UART, RS232 oraz RS422 (wariant MTi-630R), pracuje przy zasilaniu 4.5–24 V. Wbudowane funkcje obejmują In-Run Compass Calibration (kompensacja zakłóceń magnetycznych w czasie pracy), Active Heading Stabilization (AHS) oraz konfigurowalne wyjścia danych do 400 Hz. MTi-630 jest powszechnie stosowany w robotyce mobilnej, dronach przemysłowych, AGV, UGV, pojazdach autonomicznych klasy badawczej, sprzęcie geodezyjnym i hydrograficznym oraz platformach stabilizacyjnych. Wraz z MT Software Suite Xsens dostarcza pełną integrację z ROS 1/ROS 2.