ANYmal C

ANYmal C to trzecia generacja czworonożnego robota ANYmal, opracowana przez ANYbotics AG (spin-off ETH Zurich) i wprowadzona w 2019 roku. Projekt wyewoluował bezpośrednio z wyników badań Robotic Systems Lab (RSL) prof. Marca Huttera i był pierwszą generacją ANYmal przeznaczoną jednocześnie do sprzedaży komercyjnej i szerokiego udostępnienia środowisku akademickiemu w ramach ANYmal Research Program.

Robot waży poniżej 30 kg, posiada 12 aktywnych stawów (3 DOF na nogę × 4 nogi) napędzanych autorskimi siłownikami ANYdrive z elastycznością szeregową (SEA — series elastic actuator). Obudowa spełnia normę IP67, co umożliwia pracę w środowiskach przemysłowych narażonych na deszcz, kurz i wilgoć. Bateria litowo-jonowa zapewnia ponad 2 godziny autonomicznej pracy przy normalnym chodzie.

Platforma percepcji ANYmal C opiera się na skanerze LiDAR 3D (Velodyne VLP-16) zamontowanym na grzbiecie robota oraz czterech kamerach Intel RealSense D435i rozmieszczonych po bokach kadłuba. Komputer pokładowy oparty na procesorze Intel i7 obsługuje pełen stos autonomicznej nawigacji, lokalizacji i planowania ruchu bazującego na ROS 1.

ANYmal C był intensywnie wykorzystywany w przełomowych pracach naukowych — m.in. „Learning to Walk in Minutes Using Massively Parallel Deep Reinforcement Learning" (Rudin et al., CoRL 2021), gdzie opracowany framework legged_gym pozwolił trenować polityki lokomocji w mniej niż 20 minut na jednym GPU. Robot służył również w badaniach nad DARPA Subterranean Challenge i inspekcją obiektów przemysłowych.

Od 2022 roku ANYmal C zostaje zastąpiony przez ANYmal D, który oferuje większy udźwig (50 kg), ulepszone sensory inspekcyjne (kamera termiczna, mikrofon ultradźwiękowy) i wydajniejszy komputer pokładowy (2× Intel i7 8. gen.). ANYmal C pozostaje dostępny jako platforma badawcza w ramach ANYmal Research Program w kilkudziesięciu uczelniach na świecie.