SoftBank Pepper

Geneza i historia

Pepper został zaprojektowany przez francuską firmę Aldebaran Robotics, która w 2012 roku weszła w skład japońskiego SoftBank Group. Robot zadebiutował publicznie w Tokio 5 czerwca 2014 roku, zaprezentowany przez Masayoshiego Sona, założyciela SoftBank. Sprzedaż konsumencka w Japonii ruszyła w czerwcu 2015 roku — pierwsza partia 1000 sztuk wyprzedała się w 60 sekund. W Europie Pepper trafił do sprzedaży w 2016 roku. W czerwcu 2021 roku, po wyprodukowaniu ok. 27 000 egzemplarzy, SoftBank wstrzymał produkcję z powodu słabego popytu i trudności z monetyzacją w środowiskach komercyjnych. W 2025 roku Aldebaran Robotics weszła w stan upadłości.

Budowa i stopnie swobody

Pepper jest robotem semi-humanoidalnym — posiada głowę, tułów i dwie ręce, ale zamiast nóg ma trójkołową holonomiczną bazę mobilną. Łącznie dysponuje 20 stopniami swobody: 2 w głowie (obrót pan ±119,5° i pochylenie tilt -40,5°/+36,5°), po 3 w każdym ramieniu (bark, łokieć, nadgarstek), po 1 w każdej dłoni (5 zsynchronizowanych palców), 2 w biodrach (pitch i roll), 1 w kolanie (pochylenie tułowia -5,5°/+124,5°) oraz 3 w bazie kołowej. Wysokość wynosi 120,6 cm, szerokość 480 mm, głębokość 425 mm, masa 28 kg.

Sensoryka i percepcja

Na głowie znajdują się dwie kamery HD RGB (w ustach 640×480 @ 30fps i na czole 1280×960 @ 30fps), sensor głębi 3D za oczami (podobny do Asus Xtion; zasięg 0,3–3,5 m), tablica 4 mikrofonów MEMS oraz 3 pojemnościowe czujniki dotykowe. W tułowiu zamontowano żyroskop/IMU. Baza mobilna zawiera 6 dalmierzy laserowych (zasięg do 3 m), 2 sonary ultradźwiękowe (zasięg 0,25–2,5 m), 3 czujniki zderzakowe (bumpery) i dodatkowy żyroskop. W klatce piersiowej wbudowany jest dotykowy ekran tablet 10,1 cala (1280×800, Android). Matryce LED w oczach, uszach, piersi, ramionach i stopach umożliwiają ekspresję wizualną.

Platforma obliczeniowa i oprogramowanie

Mózgiem Peppera jest procesor Intel Atom E3845 (quad-core, 1,91 GHz) z pasywnym chłodzeniem, zamontowany w głowie. Drugą jednostkę obliczeniową o tej samej specyfikacji obsługuje bazę mobilną. System operacyjny to NAOqi OS (wersje 2.5 i 2.9) — specjalizowana dystrybucja Linuksa stworzona przez Aldebaran. Do programowania służą: graficzne środowisko Choregraphe, Python SDK, C++ SDK oraz QiSDK (Android SDK dla wbudowanego tabletu). Istnieje nieoficjalne wsparcie społecznościowe dla ROS (pakiety pepper_robot dla ROS Noetic/Melodic na GitHubie). Akumulator litowo-jonowy 30,0 Ah / 795 Wh zapewnia ok. 12 godzin pracy w trybie sklepowym.

Zastosowania i wdrożenia

Pepper był stosowany jako recepcjonista w biurach i hotelach, asystent sprzedaży w sklepach i bankach, przewodnik w portach lotniczych (m.in. Montreal-Trudeau) oraz rozrywka w restauracjach. Stał się jedną z najpopularniejszych platform akademickich badań nad interakcją człowiek–robot (HRI), m.in. w projekcie CARESSES (opieka nad seniorami, finansowanym przez UE i rząd Japonii) oraz w setkach prac naukowych na całym świecie.