Unitree H1-2 — pełnowymiarowy humanoidalny robot dwunożny (27 DOF, 7-DOF ramię) | Robocikowo

Pozycjonowanie produktu

Unitree H1-2 to druga generacja pełnowymiarowego humanoida Unitree, prezentowana razem z pierwotnym H1 na wspólnej stronie produktowej producenta. Względem H1 robot zyskuje znacząco bogatszą kinematykę górnej części ciała (7 DOF na ramię vs 4), dłuższe ramiona (łączna długość ramienia 685 mm vs 338 mm × 2) oraz dodatkowe stopnie swobody w nogach (6 vs 5) — kosztem większej masy (~70 kg vs ~47 kg) i niższej prędkości maksymalnej (<2 m/s vs 3,3 m/s).

Architektura mechaniczna

H1-2 ma 27 stopni swobody łącznie: 6 DOF na nogę (3 w biodrze, 1 w kolanie, 2 w kostce), 7 DOF na ramię (3 w barku, 1 w łokciu, 3 w nadgarstku) oraz dodatkowy DOF talii. Wymiary stojąc: (1503 + 285) mm × 510 mm × 287 mm. Udo + łydka 400 mm × 2. Łożyska stawowe: skrzyżowane wałeczkowe klasy przemysłowej (wysoka precyzja, duża nośność).

Napęd i moment

Kluczowe stawy korzystają z silników Unitree M107 typu PMSM (Permanent Magnet Synchronous Motor) z niskoinercyjnym, szybkoobrotowym wirnikiem wewnętrznym. Maksymalne momenty: kolano ~360 N·m, biodro ~220 N·m, talia ~220 N·m, kostka 75 × 2 N·m, bark ~120 N·m, łokieć ~120 N·m, nadgarstek ~30 N·m. Gęstość momentu szczytowego: 189 N·m/kg.

Percepcja i obliczenia

Robot ma 3D LiDAR i kamerę głębi zapewniające 360° percepcji przestrzennej. Standardowa konfiguracja obliczeniowa: Intel Core i5 (funkcje platformowe) + Intel Core i7 (rozwój użytkownika). Opcjonalnie: Intel Core i7 lub do trzech modułów NVIDIA Jetson Orin NX (potrojona konfiguracja compute względem H1, kierowana do workloadów AI).

Manipulacja

H1-2 obsługuje opcjonalne dłonie zręczne, w tym Dex5-1 (5 DOF, antropomorficzna) lub inne dwuręczne układy z portfolio Unitree. Udźwig ramienia: szczytowy ok. 21 kg, znamionowy ok. 7 kg. To wyraźny skok względem H1, który nie miał deklarowanego udźwigu ramienia jako oficjalnej specyfikacji.

Zasilanie

Bateria 15 Ah / 0,864 kWh, maks. napięcie 67,2 V, hot-swap (szybko wymienna). Czas pracy zbliżony do H1 dzięki niezmienionej kapacie ogniwa, mimo wyższej masy całkowitej.

Oprogramowanie

Pełna integracja z ekosystemem Unitree: Unitree SDK2 (C++), Unitree Python SDK2, ROS 2 i Eclipse Cyclone DDS przez adaptery, oraz natywne usługi SLAM/nawigacji. Robot wspiera aktualizacje OTA i jest dostarczany z kontrolerem ręcznym do teleoperacji oraz pełnym rozwojem wtórnym (open dev platform).

Pozycja rynkowa