Moment wchodzi przez koło słoneczne, które napędza satelity. Satelity zazębiają się jednocześnie z dwoma kołami koronowymi: jedno jest unieruchomione względem obudowy (koło reakcyjne), drugie jest połączone z wałem wyjściowym. Kluczem jest niewielka różnica liczby zębów pomiędzy kołem koronowym nieruchomym a wyjściowym — przy każdym obiegu satelitów wyjściowe koło koronowe przesuwa się względem nieruchomego tylko o tę różnicę zębów, co daje bardzo duże zmniejszenie prędkości (zasada zbliżona do przekładni różnicowej / Wolfroma: nałożenie podprzekładni typu 'minus' i 'plus' o wspólnym jarzmie). Satelity mogą być pojedyncze albo złożone/stopniowane (dwa wieńce na wspólnym wale). Ponieważ jarzmo nie przenosi momentu na zewnątrz, możliwe są też konstrukcje bez jarzma, z silnikiem osadzonym we wnętrzu drążonego koła słonecznego.
Aktuatory robotów wymagają wysokiego przełożenia i dużej gęstości momentu w małej, współosiowej obudowie. Przekładnie falowe spełniają te wymagania, ale bywają drogie, wykazują histerezę i tętnienie momentu oraz zwykle nie są odwracalne (backdrivable). Typ 3K/Wolfrom dostarcza bardzo wysokie przełożenie w jednym stopniu przy prostszej, w pełni sztywnej konstrukcji zębatej i wewnętrznej odwracalności.
Centralne koło zębate napędzające satelity; zwykle wejście przekładni, często drążone dla osadzenia silnika.
Koła obracające się wokół słonecznego, zazębione jednocześnie z dwoma kołami koronowymi; pojedyncze lub złożone/stopniowane.
Oficjalna
Koło pierścieniowe unieruchomione względem obudowy, stanowiące punkt odniesienia dla przełożenia.
Koło pierścieniowe o nieco innej liczbie zębów niż reakcyjne; połączone z wałem wyjściowym.
Utrzymuje osie satelitów, ale nie jest członem roboczym; umożliwia też konstrukcje bez jarzma.
Przy bardzo wysokich przełożeniach rośnie tzw. moc krążąca (virtual/latent power), co silnie obniża sprawność (nawet do ~50-60% bez optymalizacji).
Dobór liczb zębów obu kół koronowych i satelitów podlega ścisłym warunkom współosiowości i montażu.
Typowe przekładnie planetarne mają luz rzędu 4-6 arcmin, podczas gdy falowe <1 arcmin — niższa precyzja pozycjonowania i sztywność.
Karaivanov i Arnaudov pokazują warianty upraszczające konstrukcję (mniej kół) — np. zastąpienie 3-stopniowej przekładni o 15 kołach 6-kołowym Wolfromem.
Przeglądowa praca 'Compact Gearboxes for Modern Robotics' ustawia typ 3K/Wolfrom jako alternatywę dla przekładni falowych i cykloidalnych.
Crispel i in. przedstawiają nowy reduktor Wolfroma dla aktuatorów robotów, adresując koszt i histerezę przekładni falowych.
Zespół VUB (R2poweR) demonstruje wysokoprzełożeniowy, odwracalny reduktor Wolfroma do bezpiecznej interakcji człowiek-robot.
Główny wyznacznik przełożenia — im mniejsza różnica, tym wyższe przełożenie.
Wpływa na rozkład obciążenia i gęstość momentu.
Decyduje o zakresie przełożeń i złożoności wykonania.
Kluczowa dla poprawy sprawności; ogranicza straty mocy krążącej.
