Ocena jakości
ATE RMSE
AktywnyOpublikowany
ATE RMSE to standardowa metryka dokładności SLAM/odometrii: pierwiastek błędu średniokwadratowego odległości między estymowaną a referencyjną (ground-truth) trajektorią po ich dopasowaniu.
Kluczowa
innowacja
Jednoliczbowa, porównywalna ocena globalnej dokładności trajektorii po wyrównaniu do ground truth.
Kategoria
Ocena jakości
Poziom abstrakcji
Primitive
Poziom operacji
Sterowanie robotemSystem
Jak działa
Estymowaną trajektorię dopasowuje się do ground truth (np. metodą Horna), oblicza wektory błędu między odpowiadającymi pozycjami i raportuje pierwiastek ze średniej kwadratów ich norm (RMSE). Rozróżnia się ATE (błąd globalny) od RPE (błąd względny na krótkich odcinkach).
Rozwiązany problem
Potrzebna jest jednoliczbowa, porównywalna miara jakości całej estymowanej trajektorii, niezależna od długości trasy i umożliwiająca porównywanie różnych systemów SLAM.