Robotyka
Backdrivability (odwracalność napędu)
AktywnyOpublikowany
Backdrivability to zdolność napędu do bycia „popychanym wstecz» — gdy siła zewnętrzna przyłożona do wyjścia (stawu) z łatwością porusza silnikiem; kluczowa dla podatnych, bezpiecznych interakcji i czucia siły.
Kluczowa
innowacja
Miara odwracalności napędu decydująca o podatności, bezpieczeństwie kontaktu i czuciu siły.
Kategoria
Robotyka
Poziom abstrakcji
Primitive
Poziom operacji
Sterowanie robotem
Jak działa
Odwracalność zależy od przełożenia przekładni (mniejsze = lepsza), tarcia, bezwładności wirnika i sprawności mechanizmu. Napędy bezpośrednie i quasi-bezpośrednie (QDD) są z natury dobrze odwracalne; dla innych stosuje się sprzężenie siłowe (czujniki momentu) lub elementy sprężyste (SEA), by uzyskać efektywną podatność.
Rozwiązany problem
Roboty wchodzące w kontakt z ludźmi i nieprzewidywalnym otoczeniem potrzebują podatności i czucia siły; sztywne, nieodwracalne napędy są niebezpieczne i źle znoszą uderzenia.