Robotyka
Backlash (luz w przekładni/stawie)
AktywnyOpublikowany
Backlash to luz mechaniczny między współpracującymi elementami przekładni — niewielki jałowy ruch przy zmianie kierunku, pogarszający precyzję, powtarzalność i sterowanie siłą stawu.
Kluczowa
innowacja
Nazwanie i ujęcie jałowego ruchu przy zmianie kierunku jako kluczowego ograniczenia precyzji i sterowania siłą.
Kategoria
Robotyka
Poziom abstrakcji
Primitive
Poziom operacji
Sterowanie robotem
Jak działa
Przy zmianie kierunku silnik musi najpierw „wybrać» luz, zanim zacznie poruszać wyjściem, co tworzy martwą strefę w charakterystyce. Ogranicza się go konstrukcyjnie (przekładnie harmoniczne/falowe o niskim luzie, cykloidalne, napędy bezpośrednie/QDD) lub kompensuje w sterowaniu.
Rozwiązany problem
Precyzyjne sterowanie pozycją i siłą stawu wymaga, by ruch silnika wiernie przekładał się na ruch wyjścia; luz zrywa tę zależność przy każdej zmianie kierunku.