Robotyka
Altimetria barometryczna
AktywnyOpublikowany
Altimetria barometryczna to wyznaczanie zmian wysokości na podstawie pomiaru ciśnienia atmosferycznego; w robotyce i SLAM pomaga estymować piętro lub wysokość, zwłaszcza tam, gdzie zawodzą czujniki wizyjne.
Kluczowa
innowacja
Tanie, niezależne od oświetlenia źródło informacji o zmianie wysokości, uzupełniające SLAM w pionie.
Kategoria
Robotyka
Poziom abstrakcji
Building block
Poziom operacji
Sterowanie robotemSystem
Jak działa
Czujnik ciśnienia dostarcza ciągły sygnał proporcjonalny (w przybliżeniu) do wysokości. Po kalibracji i filtracji (ciśnienie zależy też od pogody) zmiany ciśnienia przelicza się na przyrosty wysokości i wykorzystuje jako dodatkowe ograniczenie w estymacji stanu lub w grafie pozycji (np. prior wysokości, wykrywanie przejść między piętrami).
Rozwiązany problem
Estymacja wysokości z samych czujników wizyjnych/LiDAR bywa zawodna (np. w ciemnej klatce schodowej czy w kabinie windy, która porusza się razem z czujnikiem), co utrudnia poprawne rozróżnianie pięter.