Kontroler nieustannie estymuje stan równowagi (m.in. z akcelerometrów i żyroskopów) i reguluje momenty w przegubach oraz punkty postawienia stóp, by utrzymać dynamiczną stabilność podczas chodu; coraz częściej wykorzystywane są strategie wyuczone (RL).
Umożliwienie robotom (zwłaszcza humanoidom) poruszania się w przestrzeniach zaprojektowanych dla ludzi (schody, wąskie przejścia), przy jednoczesnym rozwiązaniu trudnego problemu utrzymania równowagi.
