Robotyka
Contact-Rich Manipulation
AktywnyOpublikowano: 29 września 2026Aktualizacja: 29 września 2026Opublikowany
Klasa zadań manipulacyjnych z ciągłym, istotnym kontaktem (wkładanie, montaż, polerowanie), wymagających sterowania siłowego i sprzężenia dotykowego.
Kluczowa
innowacja
Manipulacja robotyczna, w której sukces zależy od aktywnego zarządzania siłami kontaktu, tarciem i sztywnością, a nie tylko od trajektorii w wolnej przestrzeni.
Kategoria
Robotyka
Poziom abstrakcji
Wzorzec
Poziom operacji
Sterowanie robotemInferencja
Zastosowania
Montaż przemysłowy (peg-in-hole)Polerowanie i gratowanieSkładanie tkanin i przedmiotów miękkichObsługa narzędziWspółpraca człowiek–robot
Jak działa
Robot mierzy siły/momenty (czujnik F/T w nadgarstku, dotyk) i reguluje interakcję prawami sterowania siłowego lub impedancyjnego, zamiast twardo śledzić pozycję. Polityki uczone (behavior cloning, RL, DAgger) mapują obraz+dotyk+stan na akcje; nowsze podejścia dodają reaktywne sygnały siły do polityk VLA, by radzić sobie z niepewnością kontaktu.
Rozwiązany problem
Sterowanie wyłącznie pozycją zawodzi przy kontakcie: sztywny robot dążący do zadanej pozycji generuje niebezpieczne siły i łamie części. Trzeba jawnie regulować siły i podatność.
Komponenty
Sterowanie siłowe/impedancyjneBezpieczna interakcja z kontaktem
Prawo sterowania regulujące relację siła–pozycja zamiast samej pozycji.
Czujniki siły/momentu i dotykuSprzężenie zwrotne
Pomiar sił kontaktu (F/T 6-osiowy, skóra dotykowa).
Nauczona polityka manipulacjiDecyzja o ruchu
Model mapujący percepcję i dotyk na akcje (IL/RL/VLA).