Robotyka
Napęd bezpośredni (direct drive)
AktywnyOpublikowany
Napęd bezpośredni to przeniesienie momentu z silnika na staw bez przekładni redukcyjnej; zapewnia pełną podatność, brak luzu i tarcia przekładni, ale wymaga silnika o bardzo dużym momencie.
Kluczowa
innowacja
Brak przekładni: pełna odwracalność i czucie siły kosztem wymaganego dużego momentu silnika.
Kategoria
Robotyka
Poziom abstrakcji
Building block
Poziom operacji
Sterowanie robotem
Jak działa
Moment silnika trafia wprost do stawu w stosunku 1:1. Steruje się nim przez prąd/pole, a brak przekładni oznacza, że relacja prąd–moment jest prosta i powtarzalna, co ułatwia sterowanie momentem i impedancją. Wymaga to jednak silników o dużej gęstości momentu i odpowiedniego chłodzenia.
Rozwiązany problem
Przekładnie redukcyjne wprowadzają luz, tarcie i podatność oraz pogarszają backdrivability i czucie siły, co ogranicza dynamiczne, podatne interakcje z otoczeniem.