Robotyka
Sterowanie siłowe (force control)
AktywnyOpublikowany
Sterowanie siłowe to regulacja siły/momentu, jakie robot wywiera na otoczenie (zamiast lub obok sterowania pozycją), umożliwiająca podatny, bezpieczny kontakt i precyzyjne zadania manipulacyjne.
Kluczowa
innowacja
Uczynienie regulowaną wielkością siły kontaktu, co umożliwia podatną i bezpieczną interakcję z otoczeniem.
Kategoria
Robotyka
Poziom abstrakcji
Paradygmat
Poziom operacji
Sterowanie robotem
Jak działa
Robot mierzy lub estymuje siłę/moment (czujnik siły lub prąd silnika w napędach podatnych) i reguluje sterowanie tak, by osiągnąć zadaną siłę lub pożądaną relację siła–przemieszczenie (impedancję). W sterowaniu hybrydowym część kierunków reguluje się pozycyjnie, a część siłowo, zależnie od ograniczeń zadania.
Rozwiązany problem
Samo sterowanie pozycją zakłada sztywne podążanie za trajektorią; w kontakcie z otoczeniem drobne błędy pozycji powodują ogromne siły, co grozi uszkodzeniem obiektu, robota lub człowieka.