1) Elastyczna skora dotykowa (e-skin) z wieloma taxelami (zwykle pojemnosciowymi) pokrywa powierzchnie ciala robota w laczonych modulach. 2) Taxele mierza nacisk/kontakt w wielu punktach jednoczesnie; dane sa agregowane magistrala rozproszona (np. szeregowa/CAN). 3) System lokalizuje kontakty i szacuje rozklad sil na powierzchni (mapa dotyku). 4) Warstwa sterowania wykorzystuje te informacje do reakcji na kontakt (bezpieczne zatrzymanie/ustapienie), manipulacji z kontaktem calego ciala oraz jako modalnosc wejsciowa dla uczenia.
Roboty z dotykiem tylko w dloni sa slepe na kontakt reszta ciala - grozi to niebezpiecznymi kolizjami i uniemozliwia manipulacje z kontaktem calego ciala. Czucie calego ciala daje swiadomosc kontaktu wszedzie, dla bezpieczenstwa i bogatszej manipulacji.
Elastyczne, laczone moduly z wieloma taxelami pokrywajace powierzchnie ciala.
Oficjalna
Pojedyncze czujniki (zwykle pojemnosciowe) mierzace nacisk/kontakt w danym punkcie.
Oficjalna
Zbieranie sygnalow z wielu taxeli i przesylanie ich do sterowania (rozproszona magistrala).
Oficjalna
Lokalizacja kontaktow i estymacja rozkladu sil na powierzchni ciala.
Oficjalna
Pokrycie calego ciala tysiacami taxeli tworzy wyzwania okablowania, przepustowosci i przetwarzania.
Elastyczna skora ulega zuzyciu, a taxele wymagaja kalibracji (dryft, temperatura, histereza).
Integracja modalnosci dotyku z pozostalymi sensorami do spojnej percepcji jest nietrywialna.
IIT rozwija rozproszona pojemnosciowa skore dotykowa pokrywajaca cialo robota iCub - kamien milowy czucia calego ciala.
Rozwoj skalowalnych, elastycznych e-skinow oraz wlaczanie dotyku jako modalnosci w uczeniu robotow.
Wspolczesne humanoidy (np. Generative Bionics, pochodne iCub) integruja rozproszony dotyk dla bezpiecznej interakcji fizycznej.
Złożoność czasowa: Nie dotyczy (paradygmat sensoryczny, nie algorytm). Złożoność przestrzenna: Nie dotyczy.
Wraz z liczba taxeli (setki-tysiace) rosnie ilosc danych do odczytu, agregacji i interpretacji przy niskiej latencji; waskim gardlem bywa magistrala i przetwarzanie mapy dotyku, nie sam pomiar.
Jakie czesci ciala sa pokryte skora (tylko dlonie/ramiona vs cale cialo).
Liczba taxeli na jednostke powierzchni - rozdzielczosc przestrzenna dotyku.
Pojemnosciowa, rezystancyjna, optyczna lub oparta na wizji (vision-based).
Reakcja zalezy od wykrytego kontaktu; sam paradygmat sensoryczny nie jest paradygmatem obliczeniowym.
Odczyt i wstepne przetwarzanie taxeli sa z natury rownolegle; integracja mapy dotyku spina wyniki.
To paradygmat sensoryczny; przetwarzanie mapy dotyku moze dzialac na CPU/mikrokontrolerach edge robota, niezaleznie od typu akceleratora.
