Komutacja trapezoidalna

1) Trzy czujniki Halla (lub detekcja back-EMF w fazie pływającej) zwracają bieżący sektor położenia wirnika — jeden z sześciu 60-stopniowych sektorów elektrycznych. 2) Tablica komutacji mapuje każdy sektor na stan tranzystorów mostka trójfazowego: jedna faza dodatnia, jedna ujemna, jedna wyłączona. 3) W efekcie w danym kroku płynie prąd stały przez dwie fazy, tworząc wektor pola stojana ustawiony w przybliżeniu prostopadle do pola wirnika. 4) Gdy wirnik obróci się o 60° elektrycznych, czujniki sygnalizują nowy sektor i następuje przełączenie do kolejnego z sześciu stanów. 5) Prąd (a więc moment) reguluje się zwykle przez PWM na aktywnych tranzystorach. Sześć przełączeń na obrót elektryczny daje wirujące skokowo pole, dlatego moment nie jest idealnie gładki — tętni przy każdej komutacji.