Robotyka
MIT hybrid force/position control
AktywnyOpublikowany
Podejście łączące sterowanie pozycją i siłą w stawach robota za pomocą podatnych, wysokomomentowych napędów quasi-bezpośrednich (QDD) — rozwijane w MIT (m.in. MIT Cheetah) jako proprioceptywne sterowanie siłą.
Kluczowa
innowacja
Proprioceptywne, podatne sterowanie siłą i pozycją przez napędy QDD, bez dodatkowych czujników siły.
Kategoria
Robotyka
Poziom abstrakcji
Wzorzec
Poziom operacji
Sterowanie robotem
Jak działa
Wybrane kierunki/stawy sterowane są pozycyjnie, inne — siłowo/impedancyjnie, zależnie od zadania i fazy kontaktu. Podatne napędy QDD umożliwiają odczyt momentu z prądu bez czujnika siły, programowe nadawanie sztywności/tłumienia oraz amortyzację uderzeń, co stanowi podstawę dynamicznego chodu i skoków.
Rozwiązany problem
W dynamicznym ruchu i kontakcie z podłożem czyste sterowanie pozycją jest zbyt sztywne i niebezpieczne przy uderzeniach, a czyste sterowanie siłą nie zapewnia dokładności ruchu; potrzebne jest ich połączenie.