Problem formułuje się w przestrzeni konfiguracji; algorytm (próbkujący jak RRT/PRM, pole potencjału lub metoda siatkowa) przeszukuje tę przestrzeń w poszukiwaniu ciągłej ścieżki od startu do celu, omijając przeszkody, a wynik jest następnie wygładzany i realizowany przez kontroler ruchu.
Znalezienie bezkolizyjnej, wykonalnej trajektorii ruchu w złożonej, często wysokowymiarowej przestrzeni konfiguracji, co jest warunkiem autonomicznego działania robotów.
