Robotyka
Perception–Plan–Control Loop
AktywnyOpublikowano: 29 września 2026Aktualizacja: 29 września 2026Opublikowany
Architektura sterowania robotem złożona z trzech powtarzanych etapów: percepcji, planowania i sterowania (wykonania).
Kluczowa
innowacja
Kanoniczna pętla robota: postrzegaj otoczenie, zaplanuj działanie, wykonaj je sterowaniem — powtarzana z częstotliwością potrzebną do zadania.
Kategoria
Robotyka
Poziom abstrakcji
Wzorzec
Poziom operacji
Sterowanie robotemSystemInferencja
Zastosowania
Nawigacja mobilna i autonomiczna jazdaManipulacja i chwytanieLokomocja humanoidówSystemy embodied AI / VLASterowanie ramionami przemysłowymi
Jak działa
W każdej iteracji: (1) percepcja fuzuje sygnały czujników w estymację stanu; (2) planer (klasyczny lub nauczona polityka) wybiera działanie/trajektorię wobec celu i ograniczeń; (3) kontroler (np. PID, MPC, sterowanie impedancyjne) generuje komendy siłowników i mierzy skutek. Wynik zamyka pętlę, wracając do percepcji. Warstwy bywają hierarchiczne i asynchroniczne.
Rozwiązany problem
Robot działający w zmiennym świecie nie może wykonać raz ustalonego planu na ślepo — potrzebuje ciągłego cyklu odbierania stanu, przeliczania planu i korekty sterowania.
Komponenty
PercepcjaWejście
Fuzja czujników i estymacja stanu/otoczenia.
PlanowanieDecyzja
Wyznaczenie działania lub trajektorii realizującej cel.
SterowanieWykonanie
Zamiana planu na komendy siłowników ze sprzężeniem zwrotnym.