Czujniki propriocepcyjne (enkodery przegubów, czujniki momentu/siły, IMU) dostarczają w czasie rzeczywistym danych o stanie ciała robota; są one integrowane w pętli sterowania z innymi modalnościami, aby utrzymywać równowagę, stabilizować się wobec zakłóceń i korygować trajektorie ruchu.
Roboty potrzebują wiedzy o konfiguracji własnego ciała (pozycje przegubów, siły, obciążenia), by stabilnie się poruszać i manipulować bez polegania wyłącznie na wizji czy zewnętrznych czujnikach.
