Kontroler koordynuje sekwencje kroków (chody) czterech nóg, utrzymując środek masy nad wielokątem podparcia (stabilność statyczna) lub zarządzając dynamiką przy szybszym ruchu; korzysta z propriocepcji i sprzężenia zwrotnego, coraz częściej ze strategiami wyuczonymi (RL).
Zapewnienie stabilnego, wszechstronnego przemieszczania się po trudnym terenie, tam gdzie koła zawodzą, a konstrukcje dwunożne są mniej stabilne.
