Robotyka
Quasi-Direct Drive (QDD)
AktywnyOpublikowany
Quasi-Direct Drive to napęd stawu robota z silnikiem o wysokim momencie i przekładnią o bardzo małym przełożeniu (zwykle ≤10:1), łączący zalety napędu bezpośredniego (podatność, czucie siły) z nieco większym momentem.
Kluczowa
innowacja
Mała przekładnia + silnik wysokomomentowy: podatny, odporny na uderzenia staw ze sterowaniem siłowym bez dodatkowego czujnika.
Kategoria
Robotyka
Poziom abstrakcji
Building block
Poziom operacji
Sterowanie robotem
Jak działa
Silnik o dużej gęstości momentu dostarcza moment niemal bezpośrednio, a mała przekładnia go zwiększa przy minimalnym tarciu i luzie. Niewielkie przełożenie zachowuje odwracalność mechaniczną, dzięki czemu z prądu silnika można odczytać moment w stawie i realizować sterowanie impedancyjne/siłowe oraz amortyzować uderzenia programowo.
Rozwiązany problem
Klasyczne napędy z przekładnią o dużym przełożeniu dają duży moment, ale są mało podatne (słaba backdrivability), mają luz i tarcie, źle znoszą uderzenia i utrudniają precyzyjne sterowanie siłą.