Robotyka
REP-105 (Coordinate Frames for Mobile Platforms)
AktywnyOpublikowany
REP-105 to standard ROS definiujący konwencję układów współrzędnych dla platform mobilnych: hierarchię ramek earth → map → odom → base_link, rozdzielającą estymację globalną (z dryfem skokowym) od lokalnej (gładkiej).
Kluczowa
innowacja
Rozdzielenie gładkiej ramki lokalnej (odom) od skokowo korygowanej ramki globalnej (map) w ustandaryzowanej hierarchii TF.
Kategoria
Robotyka
Poziom abstrakcji
Wzorzec
Poziom operacji
Sterowanie robotemSystem
Jak działa
Standard ustala hierarchię transformacji (drzewo TF): base_link jest dzieckiem odom, a odom — dzieckiem map (opcjonalnie map jest dzieckiem earth). Odometria aktualizuje odom→base_link w sposób gładki, a lokalizacja koryguje map→odom, przenosząc skokowe poprawki poza ścieżkę sterowania, co zapewnia ciągłość ruchu.
Rozwiązany problem
Różne moduły robota potrzebują wspólnej, jednoznacznej konwencji układów współrzędnych; bez niej dane z odometrii, lokalizacji i nawigacji nie dają się spójnie łączyć.