SDF

Opis zapisywany jest w hierarchicznym dokumencie XML. Element <world> grupuje modele, światła, scenę i parametry fizyki, a każdy <model> składa się z ogniw (<link>) połączonych przegubami (<joint>); ogniwa niosą właściwości wizualne (<visual>), kolizyjne (<collision>), bezwładnościowe oraz sensory. Każda wersja specyfikacji jest zdefiniowana osobnym zestawem plików .sdf, a narzędzia potrafią automatycznie migrować starsze dokumenty do nowszej wersji. Gazebo potrafi też w locie konwertować pliki URDF do SDF, dzięki czemu roboty opisane w ROS działają w symulatorze bez ręcznego przepisywania.