Robotyka
SLAM
AktywnyOpublikowany
SLAM to jednoczesne wyznaczanie pozycji robota i budowanie mapy nieznanego otoczenia na podstawie danych z czujników (kamery, LiDAR, IMU).
Kluczowa
innowacja
Jednoczesna, wzajemnie zależna estymacja mapy i trajektorii bez mapy początkowej i bez zewnętrznego pozycjonowania.
Kategoria
Robotyka
Poziom abstrakcji
Paradygmat
Poziom operacji
Sterowanie robotemSystem
Zastosowania
Nawigacja autonomiczna robotów mobilnych i AMRRoboty sprzątające i magazynoweDrony i pojazdy autonomiczneAR/VR i rekonstrukcja 3D
Jak działa
Dane z czujników dają przyrostowe pomiary ruchu (odometria) i obserwacje cech otoczenia. SLAM utrzymuje estymatę trajektorii i mapy, aktualizując je przy każdym pomiarze; wykrycie wcześniej odwiedzonego miejsca (zamknięcie pętli) pozwala skorygować nagromadzony dryf. Nowoczesne systemy wykorzystują optymalizację grafu pozycji (pose graph) lub grafy czynnikowe.
Rozwiązany problem
Robot poruszający się w nieznanym środowisku bez GPS (np. we wnętrzach) potrzebuje zarówno mapy, jak i swojej pozycji — a jedno zależy od drugiego. SLAM rozwiązuje ten problem „kury i jajka», estymując oba naraz.
Kluczowe mechanizmy
Odometria i dopasowanie skanów/cech
Estymacja stanu (filtr lub optymalizacja grafu)
Zamykanie pętli
Zarządzanie mapą (np. submapy)