Robocikowo>ROBOCIKOWO
Robotyka

Teach Pendant

AktywnyOpublikowano: 21 października 2026Aktualizacja: 21 października 2026Opublikowany
Ręczny panel (konsola) do ręcznego sterowania, joggingu i programowania robota przemysłowego metodą uczenia punktów i trajektorii.
Kluczowa innowacja
Dał operatorowi fizyczny, ręczny interfejs do bezpośredniego sterowania ramieniem robota i programowania go metodą uczenia (teach-in) bez pisania kodu — przez ręczne najechanie na pozycje i ich zapis.
Kategoria
Robotyka
Poziom abstrakcji
System
Poziom operacji
Sterowanie robotemAplikacja
Zastosowania
Programowanie trajektorii robotów przemysłowychJogging i pozycjonowanie ramieniaUczenie punktów i tras metodą teach-inUczenie przez prowadzenie (lead-through)Testowanie i uruchamianie programów przy obniżonej prędkościDiagnostyka i obsługa robota na hali

Jak działa

Operator trzyma pendant i przełącza robota w tryb ręczny. Trzymając 3-pozycyjny przełącznik zezwalający w położeniu środkowym, używa klawiszy joggingu lub joysticka, aby przemieszczać robota w wybranym układzie współrzędnych (osiowym/jointowym, bazowym, narzędzia). Po osiągnięciu żądanej pozycji zapisuje ją jako punkt programu; sekwencja takich punktów wraz z parametrami ruchu i sygnałami I/O tworzy program. Alternatywnie stosuje się uczenie przez prowadzenie (lead-through / lead-by-the-nose): robot jest zwalniany (wiotki), a operator ręcznie prowadzi ramię po pożądanym torze, który jest próbkowany i zapisywany. Program można następnie przetestować na pendancie przy obniżonej prędkości, zanim przejdzie w tryb automatyczny. Zwolnienie lub pełne wciśnięcie przełącznika zezwalającego, a także naciśnięcie e-stopu, natychmiast zatrzymuje robota.

Rozwiązany problem

Zanim upowszechnił się teach pendant, ustawienie i zaprogramowanie trajektorii robota przemysłowego wymagało specjalistycznej wiedzy programistycznej i było czasochłonne. Pendant pozwala operatorowi bez umiejętności kodowania ręcznie doprowadzić robota do żądanych pozycji i je zapisać, a jednocześnie zapewnia obsługę bezpieczeństwa (e-stop, przełącznik zezwalający) podczas pracy w pobliżu ruchomego ramienia.

Komponenty

Wyświetlacz / HMIInterfejs użytkownika

Ekran (fizyczne klawisze lub dotyk) prezentujący stan robota, pozycje i edytor programu; we współczesnych pendantach często ekran dotykowy w formie tabletu.

Elementy jogginguRęczne sterowanie ruchem

Klawisze lub joystick do ręcznego przemieszczania osi lub punktu TCP w wybranym układzie współrzędnych, z regulacją prędkości.

Przycisk zatrzymania awaryjnego (e-stop)Bezpieczeństwo

Duży czerwony przycisk natychmiast zatrzymujący robota w sytuacji awaryjnej.

3-pozycyjny przełącznik zezwalającyBezpieczeństwo (deadman)

W trybie ręcznym zezwala na ruch robota tylko w położeniu środkowym (częściowo wciśnięty); pełne wciśnięcie lub zwolnienie zatrzymuje robota.

Przełącznik trybu pracyWybór trybu ręczny/automatyczny

Umożliwia przełączanie między trybem ręcznym (programowanie, obniżona prędkość) a automatycznym.

Implementacja

Pułapki implementacyjne
Blokowanie lub oszukiwanie przełącznika zezwalającegoKrytyczna

Zaklejanie lub unieruchamianie 3-pozycyjnego przełącznika w położeniu środkowym likwiduje jego funkcję bezpieczeństwa i jest poważnym zagrożeniem dla operatora.

Rozwiązanie:Szkolenie operatorów, kontrola dostępu do trybu ręcznego oraz procedury LOTO; nigdy nie modyfikować urządzenia zezwalającego.
Programowanie wyłącznie pendantem nie skaluje się do złożonych trasŚrednia

Ręczne uczenie punkt po punkcie jest pracochłonne i mało dokładne dla złożonych trajektorii; dla takich zadań preferuje się programowanie offline i symulację.

Rozwiązanie:Łączenie uczenia na pendancie z programowaniem offline / symulacją i korektami.

Ewolucja

1961
Unimate — pierwszy robot przemysłowy programowany metodą teach-in
Punkt przełomowy

Pierwszy przemysłowy robot (instalacja w General Motors) programowany przez ręczne uczenie i odtwarzanie sekwencji ruchów.

2011
ISO 10218-1:2011 — wymagania bezpieczeństwa dla pendantów

Norma usystematyzowała m.in. 3-pozycyjne urządzenie zezwalające i zatrzymanie awaryjne dla ręcznych paneli programowania robotów przemysłowych.

Hiperparametry (konfigurowalne osie)

Układ współrzędnych jogginguWysoka

Układ, w którym porusza się robot podczas joggingu: osiowy (joint), bazowy/świata lub narzędzia (tool).

Override prędkościWysoka

Skalowanie prędkości ruchu; w trybie ręcznym ograniczone do bezpiecznej, obniżonej wartości.

Typ interfejsuŚrednia

Fizyczne klawisze kontra ekran dotykowy / tablet.