Robotyka
Gęstość momentu (torque density)
AktywnyOpublikowany
Gęstość momentu to moment obrotowy, jaki silnik lub napęd dostarcza w przeliczeniu na masę (lub objętość); wysoka gęstość momentu pozwala budować lekkie, dynamiczne, podatne roboty.
Kluczowa
innowacja
Moment na jednostkę masy jako kluczowa miara umożliwiająca lekkie, dynamiczne i podatne napędy.
Kategoria
Robotyka
Poziom abstrakcji
Primitive
Poziom operacji
Sterowanie robotem
Jak działa
Dąży się do maksymalizacji momentu silnika przy danej masie — przez dobór materiałów magnetycznych, geometrii uzwojeń i chłodzenia. Wysoka gęstość momentu umożliwia napędy quasi-bezpośrednie o małym przełożeniu, łączące duży moment z backdrivability.
Rozwiązany problem
Dynamiczne roboty nóg i humanoidy potrzebują dużego momentu w stawach przy jak najmniejszej masie kończyn; przekładnie o dużym przełożeniu psują podatność, więc liczy się moment „u źródła».