1) Gorny korpus humanoida (ramiona, dlonie, glowa, sensory) realizuje manipulacje i interakcje. 2) Kolowa baza mobilna (rozne uklady: roznicowy, wszechkierunkowy/omni, samobalansujacy dwukolowy) zapewnia jazde i pozycjonowanie. 3) Nawigacja (SLAM, planowanie sciezki, unikanie przeszkod) porusza robota po plaskim wnetrzu. 4) Koordynacja bazy i ramion (whole-body / mobile manipulation) pozwala jednoczesnie jechac i manipulowac obiektami.
Dwunozne humanoidy sa drogie, zlozone, energochlonne i naraznone na upadki. Wheeled humanoid zapewnia ludzka zrecznosc gornego korpusu przy prostszej, stabilnej i tanszej mobilnosci - kosztem pokonywania schodow i terenu.
Tors, ramiona, dlonie i glowa z sensorami - realizuja manipulacje i interakcje jak u ludzi.
Podwozie jezdne (roznicowe, omni lub samobalansujace) zapewniajace mobilnosc zamiast nog.
Oficjalna
SLAM, planowanie sciezki i unikanie przeszkod dla ruchu po wnetrzach.
Oficjalna
Sterowanie calego ciala laczace jazde bazy z ruchem ramion (mobile/whole-body manipulation).
Oficjalna
Kola ograniczaja robota do plaskich, wewnetrznych powierzchni; progi, schody i nierownosci sa bariera.
Wyciaganie ramion i podnoszenie ladunku moze grozic przechyleniem waskiej bazy.
Kolowy ksztalt bywa postrzegany inaczej niz dwunozny humanoid; nawigacja wsrod ludzi wymaga ostroznosci.
SoftBank Pepper popularyzuje kolowego humanoida uslugowego do interakcji z ludzmi.
1X EVE pokazuje kolowego humanoida do zadan roboczych jako pragmatyczna alternatywe dla konstrukcji dwunoznych.
Złożoność czasowa: Nie dotyczy (form-factor sprzetowy, nie algorytm). Złożoność przestrzenna: Nie dotyczy.
W przeciwienstwie do humanoidow dwunoznych, kolowa baza usuwa kosztowny problem balansu/chodu; obliczeniowo dominuja percepcja, nawigacja i koordynacja manipulacji mobilnej.
Napd roznicowy, wszechkierunkowy (omni) lub samobalansujacy dwukolowy.
Liczba DOF ramion/dloni okresla zrecznosc manipulacji.
Stala lub teleskopowa wysokosc tulowia wplywa na zasieg pracy.
Opis dotyczy stosu sterowania robota; sam form-factor nie jest paradygmatem obliczeniowym.
Percepcje, nawigacje i sterowanie ramion mozna liczyc rownolegle; koordynacja calego ciala je spina.
To paradygmat konstrukcyjny robota - nie jest zwiazany z konkretnym typem akceleratora; obliczenia zaleza od stosu percepcji/sterowania.
