Robotyka

Wheeled humanoid

AktywnyOpublikowano: 31 lipca 2026Aktualizacja: 31 lipca 2026Opublikowany

Form-factor robota humanoidalnego, w ktorym ludzki gorny korpus (ramiona, glowa) osadzono na kolowej bazie jezdnej zamiast nog. Alternatywa dla humanoidow dwunoznych do wnetrz o plaskiej podlodze.

Kluczowa innowacja

Laczy humanoidalny gorny korpus (tors, ramiona, glowa) z kolowa baza mobilna zamiast nog - zachowuje ludzka zrecznosc manipulacji, rezygnujac z dwunoznej lokomocji na rzecz stabilnosci, efektywnosci i nizszego kosztu.

Kategoria

Robotyka

Poziom abstrakcji

Paradygmat

Poziom operacji

Sterowanie robotemSystem

Zastosowania

Logistyka i magazyny (wewnetrzne)Szpitale i placowki medyczneBiura i recepcjeObsluga klienta, uslugi i hotelarstwoManipulacja mobilna na plaskiej podlodze

Jak działa

1) Gorny korpus humanoida (ramiona, dlonie, glowa, sensory) realizuje manipulacje i interakcje. 2) Kolowa baza mobilna (rozne uklady: roznicowy, wszechkierunkowy/omni, samobalansujacy dwukolowy) zapewnia jazde i pozycjonowanie. 3) Nawigacja (SLAM, planowanie sciezki, unikanie przeszkod) porusza robota po plaskim wnetrzu. 4) Koordynacja bazy i ramion (whole-body / mobile manipulation) pozwala jednoczesnie jechac i manipulowac obiektami.

Rozwiązany problem

Dwunozne humanoidy sa drogie, zlozone, energochlonne i naraznone na upadki. Wheeled humanoid zapewnia ludzka zrecznosc gornego korpusu przy prostszej, stabilnej i tanszej mobilnosci - kosztem pokonywania schodow i terenu.

Komponenty

Humanoidalny gorny korpusManipulacja i interakcja

Tors, ramiona, dlonie i glowa z sensorami - realizuja manipulacje i interakcje jak u ludzi.

Kolowa baza mobilnaLokomocja

Podwozie jezdne (roznicowe, omni lub samobalansujace) zapewniajace mobilnosc zamiast nog.

Oficjalna

Nawigacja i lokalizacjaPoruszanie sie

SLAM, planowanie sciezki i unikanie przeszkod dla ruchu po wnetrzach.

Oficjalna

Koordynacja baza-ramionaJednoczesna jazda i manipulacja

Sterowanie calego ciala laczace jazde bazy z ruchem ramion (mobile/whole-body manipulation).

Oficjalna

Implementacja

Implementacje referencyjne

Pułapki implementacyjne

Brak pokonywania schodow i terenuWysoka

Kola ograniczaja robota do plaskich, wewnetrznych powierzchni; progi, schody i nierownosci sa bariera.

Rozwiązanie:Projektowanie srodowiska (rampy, windy), gasienice/kola o duzej srednicy, hybrydy noga-kolo.

Stabilnosc przy manipulacji i wysokim srodku ciezkosciŚrednia

Wyciaganie ramion i podnoszenie ladunku moze grozic przechyleniem waskiej bazy.

Rozwiązanie:Szersza baza, obnizenie srodka ciezkosci, kontrola ZMP/momentu, limity ladunku.

Akceptacja w przestrzeni ludzkiejNiska

Kolowy ksztalt bywa postrzegany inaczej niz dwunozny humanoid; nawigacja wsrod ludzi wymaga ostroznosci.

Rozwiązanie:Bezpieczna nawigacja spoleczna, sensory bezpieczenstwa, projekt HRI.

Ewolucja

2014

Kolowe humanoidy uslugowe (Pepper)

SoftBank Pepper popularyzuje kolowego humanoida uslugowego do interakcji z ludzmi.

2022

Kolowe humanoidy do pracy (1X EVE)

Punkt przełomowy

1X EVE pokazuje kolowego humanoida do zadan roboczych jako pragmatyczna alternatywe dla konstrukcji dwunoznych.

Hiperparametry (konfigurowalne osie)

Typ bazy kolowejWysoka

Napd roznicowy, wszechkierunkowy (omni) lub samobalansujacy dwukolowy.

Stopnie swobody gornego korpusuWysoka

Liczba DOF ramion/dloni okresla zrecznosc manipulacji.

Wysokosc i zasiegŚrednia

Stala lub teleskopowa wysokosc tulowia wplywa na zasieg pracy.

Złożoność obliczeniowa

Złożoność czasowa: Nie dotyczy (form-factor sprzetowy, nie algorytm). Złożoność przestrzenna: Nie dotyczy.

Wąskie gardło obliczeniowe

Manipulacja mobilna i nawigacja, nie lokomocja

W przeciwienstwie do humanoidow dwunoznych, kolowa baza usuwa kosztowny problem balansu/chodu; obliczeniowo dominuja percepcja, nawigacja i koordynacja manipulacji mobilnej.

Zależy od

Percepcja i nawigacjaKoordynacja baza-ramiona