Dynamixel XH540-W270
Dynamixel XH540-W270 to inteligentny serwomechanizm produkowany przez Robotis, należący do flagowej linii X-Series (klasa Pro/Robotics). W jednej obudowie integruje bezszczotkowy silnik coreless, przekładnię metalową o przełożeniu 272.5:1, magnetyczny enkoder absolutny 4096 imp/obr oraz sterownik z mikroprocesorem ARM Cortex-M3. Komunikacja odbywa się po magistrali half-duplex TTL lub RS-485 (Dynamixel Protocol 2.0), pozwalając łączyć dziesiątki serw w łańcuch daisy-chain i adresować je per ID.
Sześć trybów pracy (current, velocity, position, extended position, current-based position, PWM) wraz z natywną pętlą kontroli prądu czyni XH540-W270 wszechstronnym aktuatorem do prac badawczych — m.in. w platformach humanoidalnych klasy Robotis OP3, ramieniach OpenManipulator i Trossen WidowX/PhantomX, a także w setupach do uczenia przez demonstrację (LeRobot). Moment trzymający 9.9 N·m przy 14.8 V oraz prędkość bez obciążenia 30 obr/min plasują go w segmencie najmocniejszych Dynamixeli serii X. Wbudowana ochrona termiczna, nadprądowa i nadnapięciowa, a także rejestr Control Table dostępny z poziomu SDK (Python, C++, ROS).
Klasyfikacja
Serwomotor · pełni rolę: Napęd Stawowy, Napęd Manipulatora, Precyzyjny Ruch Stawowy, Sterowanie Silnikiem, Badania i Edukacja. · kompatybilny z: Humanoid, Dwunożny, Czworonóg, Robot edukacyjny, Robot badawczy.
Do jakiej grupy należy Dynamixel XH540-W270 i jak jest skonstruowany
Podkategoria obejmująca aktuatory stawowe — zintegrowane jednostki napędu łączące silnik, przekładnię, enkoder i elektronikę sterującą w jednym module, stosowane w stawach kończyn i korpusu robotów.
Servo Motor to silnik współpracujący z układem sterowania i sprzężeniem zwrotnym, umożliwiający dokładną kontrolę położenia, prędkości i momentu obrotowego. W robotyce serwonapędy są powszechnie stosowane w manipulatorach, osiach ruchu, chwytakach i systemach pozycjonowania, gdzie wymagana jest duża dokładność oraz dynamiczna reakcja. Serwo może być realizowane jako gotowy moduł lub jako zespół silnika, enkodera i sterownika.
Specyfikacja techniczna
Jak Dynamixel XH540-W270 się porusza — siła, moment obrotowy i precyzja pracy