Fourier Smart Actuator (FSA)
Fourier Smart Actuator (FSA) to rodzina zintegrowanych aktuatorów stawowych projektowanych przez Fourier Intelligence dla humanoidów serii GRx. Każdy moduł łączy bezszczotkowy silnik PMSM, planetarny lub harmoniczny reduktor, sterownik mocy z pętlą prądową, absolutny enkoder na wale wejściowym i wyjściowym oraz interfejs komunikacyjny w jednym hermetycznym korpusie.
Architektura FSA pozwala Fourier dostarczyć humanoida GR-1 z 40 stopniami swobody, a GR-2 z 53 DoF, przy czym każdy staw to ten sam wymienny moduł w jednym z kilku rozmiarów momentu (od kilkunastu do ponad 200 N·m piku). Dzięki modularności roboty mogą być serwisowane bez kalibracji każdego stawu z osobna.
Klasyfikacja
Aktuator Stawowy PMSM · pełni rolę: Napęd Stawowy, Precyzyjny Ruch Stawowy, Przenoszenie momentu, Sterowanie Napędem w Pętli Zamkniętej. · kompatybilny z: Humanoid, Dwunożny, Robot badawczy.
Do jakiej grupy należy Fourier Smart Actuator (FSA) i jak jest skonstruowany
Aktuator stawowy PMSM (Permanent Magnet Synchronous Motor) to zintegrowany moduł napędowy wykorzystujący silnik synchroniczny z magnesami trwałymi do precyzyjnego sterowania pozycją, prędkością i momentem obrotowym w stawach robotów. Charakteryzuje się wysoką gęstością mocy, niskimi stratami oraz deterministyczną odpowiedzią momentową, co czyni go popularnym wyborem w manipulatorach, egzoszkieletach i robotach humanoidalnych. Często integruje enkoder, przekładnię i sterownik w jednej kompaktowej obudowie.
Specyfikacja techniczna
Podstawowe właściwości fizyczne Fourier Smart Actuator (FSA) — wymiary, masa i materiały