Pionowy tor liniowy dla robota · pełni rolę: Rozszerzenie zasięgu robota, Napęd Lokomocyjny, Przekładnia napędu. · kompatybilny z: Robot Przemysłowy.
Do jakiej grupy należy TrackMotion Vertical (TMV) i jak jest skonstruowany
Podkategoria komponentów hardware obejmująca strukturalno-napędowe moduły liniowe, na których montuje się 6-osiowe ramiona robotów przemysłowych. W odróżnieniu od aktuatorów liniowych z linii Linear roller screw, tory robotyczne to znaczące moduły konstrukcyjne (długość kilku do kilkudziesięciu metrów) zawierające szynę, wózek, listwę zębatą lub belkę napędową, redukcję i system bezpieczeństwa — wszystko obliczone na obciążenia dynamiczne pełnego robota ze stelażem montażowym. Klasyczne warianty to floor (podłogowe), overhead (sufitowe) i vertical (pionowe).
Typ komponentu obejmujący wertykalne tory liniowe dla robotów przemysłowych. Robot zamontowany na karetce porusza się wzdłuż pionowej osi (zwykle przez listwę zębatą i ząbek napędzany serwomotorem z przekładnią), zachowując pełną funkcjonalność 6-osiowego ramienia. Charakterystyczne dla aplikacji obsługi pras tłoczących, wielopoziomowych magazynów wysokiego składowania, kabin lakierniczych i instalacji, w których zasięg pionowy klasycznego ramienia (~3 m) jest niewystarczający. Może być montowany jako wolnostojąca konstrukcja (lifting height do ~16 m) lub w połączeniu z torem podłogowym (TMF) — wtedy lifting ~3 m, ale ze wzbogaceniem o oś poziomą.
Liniowa oś z napędem listwa zębata–zębnik to konstrukcja stosowana w długich osiach jezdnych o dużym skoku i wysokim obciążeniu, gdzie napędy śrubowe (kulowe, toczne) byłyby nieekonomiczne lub mechanicznie niewykonalne na dystansach wielometrowych. Zębnik (pinion) zamontowany na wałku wyjściowym przekładni redukcyjnej serwomotoru toczy się po nieruchomej listwie zębatej (rack) przymocowanej do sztywnej belki nośnej. Karetka z robotem lub narzędziem przesuwa się wzdłuż prowadnic liniowych. Zalety: praktycznie nieograniczona długość skoku (przez segmentowanie listwy), wysoka sztywność i nośność, prostota konserwacji. Wady: luz międzyzębny (kompensowany przez napęd master-slave z preload), nieco niższa powtarzalność niż śruby kulowe. Klasyczne zastosowanie: tory jezdne robotów przemysłowych (7. i 8. oś), gantry, suwnice, obrabiarki portalowe.
Roboty, w których TrackMotion Vertical (TMV) jest lub może być używany
TrackMotion Vertical (TMV) to pionowy tor liniowy Güdel rozszerzający przestrzeń roboczą ramienia robota przemysłowego o dodatkową oś jezdną w pionie. Robot zamontowany na karetce TMV może obsłużyć całą wysokość regałów, ścian pras tłoczących, kabin lakierniczych i innych aplikacji, w których natywny zasięg pionowy 6-osiowego ramienia (~3 m) byłby niewystarczający.
Sercem rozwiązania jest stabilna karetka, która bezpiecznie absorbuje siły wynikające z dynamiki ramienia we wszystkich kierunkach. Boczne i poprzeczne rolki prowadzące zapewniają wysoką dynamikę przy kompaktowej budowie — precyzyjne ruchy, wysokie obciążenia, niezawodność. Napęd realizowany jest w klasycznej dla Güdel architekturze: serwomotor + przekładnia Güdel + listwa zębata na sztywnej belce nośnej.
Wolnostojący TMV — zamontowany jako samodzielna konstrukcja pionowa, oferuje lifting height do 16 m. Stosowany w wysokim składowaniu, długich liniach pras.
TMV na TMF — w kombinacji z torem podłogowym TrackMotion Floor (TMF), TMV daje 3 m osi pionowej, ale w zamian zyskuje oś poziomą, co daje robotowi pełną swobodę 2D w przestrzeni roboczej.
TMV jest robot-agnostic — wspiera ramiona artykulowane różnych producentów (ABB, FANUC, KUKA, Yaskawa, Kawasaki i inne) z udźwigiem do około 250 kg. Prędkość ruchu wynosi 0,5-3,0 m/s, przyspieszenie 0,5-3,0 m/s², zależnie od typu robota i konfiguracji.
