ROKAE HSA Series
ROKAE HSA Series (Integrated Force-Controlled Joint HSA, chińska nazwa 集成力控关节 / 玄玑) to rodzina zintegrowanych, siłowo sterowanych modułów stawowych firmy ROKAE Robotics, należąca do linii robotów inteligencji ucieleśnionej. Moduły łączą w jednej, lekkiej i zwartej obudowie bezramowy silnik momentowy typu inner-rotor, przekładnię, wysokiej precyzji czujnik momentu oraz podwójne enkodery absolutne o rozdzielczości 18 bitów.
Seria obejmuje sześć rozmiarów: HSA-11, HSA-14, HSA-17, HSA-20, HSA-25 i HSA-32, o momencie szczytowym od 11 do 459 N·m i mocy znamionowej od 40 do 950 W. Wszystkie moduły pracują przy napięciu 48 V, komunikują się przez EtherCAT i mogą być opcjonalnie wyposażone w hamulec elektromagnetyczny. Najlżejszy wariant (HSA-11, bez hamulca) waży 450 g. Pętla sterowania siłą działa ze stałym pasmem 100 Hz, sterowanie impedancją z częstotliwością 1 kHz, a próbkowanie siły z częstotliwością 32 kHz. ROKAE oferuje do nich również gotowe rozwiązanie algorytmiczne sterowania siłą.
Klasyfikacja
Moduł Stawowy · pełni rolę: Napęd Stawowy, Aktuator, Czujnik siły, Sterowanie real-time. · kompatybilny z: Humanoid.
Do jakiej grupy należy ROKAE HSA Series i jak jest skonstruowany
Podkategoria obejmująca aktuatory stawowe — zintegrowane jednostki napędu łączące silnik, przekładnię, enkoder i elektronikę sterującą w jednym module, stosowane w stawach kończyn i korpusu robotów.
Joint Module to zintegrowany komponent stanowiący kompletny przegub robota. Zwykle łączy silnik, przekładnię, czujniki, sterownik i obudowę mechaniczną w jeden gotowy moduł osiowy. W robotyce moduły przegubowe upraszczają projektowanie manipulatorów, ramion i humanoidów, skracają czas integracji i poprawiają powtarzalność konstrukcji. Są stosowane tam, gdzie istotna jest modularność, kompaktowość i szybkie wdrożenie.
Specyfikacja techniczna
Podstawowe właściwości fizyczne ROKAE HSA Series — wymiary, masa i materiały