Wdrożony

Unitree Dex3-1

Trójpalczasta dłoń zręczna firmy Unitree Robotics z 7 stopniami swobody, hybrydowym sterowaniem siłowo-pozycyjnym i 33 sensorami dotykowymi, przeznaczona do precyzyjnej manipulacji i współpracy z humanoidem Unitree G1.

Hardware class

research

Domena

manipulation

Kategoria

Robot Hands

Status

Wdrożony

Specyfikacja techniczna

Parametry ogólne

KompatybilnośćUnitree G1

Wymiary175 x 88 x 77 mm

MateriałyKompatybilny z humanoidem Unitree G1. Montaż jako robotyczna dłoń / end-effector dla ramienia G1

MontażKompatybilny z humanoidem Unitree G1

Masa710 g

Masa0.71

Typ napędu6 mikrobezszczotkowych przegubów z bezpośrednim sterowaniem siłowym + 1 mikrobezszczotkowy przegub z przekładnią i sterowaniem siłowym

DOF7 DOF

SiłaZakres percepcji dotykowej: 10 g–2500 g; maksymalna akceptowana siła nacisku bez uszkodzenia: 20 kg

UdźwigMaks. 500 g przy chwytaniu twardego, okrągłego obiektu 5 cm w określonych warunkach testowych

Udźwig0.5

PrecyzjaPowtarzalność pozycjonowania końcówki palca: ±2 mm

PrędkośćMaks. prędkość obrotowa przegubów: 23 rad/s lub 11 rad/s zależnie od wariantu

Moment obrotowyMaksymalny moment idealny: 0,76 N·m oraz 1,498 N·m zależnie od typu przegubu; maksymalny moment rzeczywisty do 3,1 N·m

Moment obrotowy3.1

robotComponents.Kanały33

robotComponents.Zastosowanie środowiskoweIndoor, Research, Mobile Robotics

robotComponents.Mierzone wielkościDotyk, nacisk, kontakt, temperatura czujników, dane siły

Czujniki33 sensory dotykowe łącznie; czujniki nacisku, temperatura czujników, dane IMU, sprzężenie zwrotne pozycji, prędkości, momentu, napięcia i prądu

Obsługa bateriiBrak potwierdzonej dedykowanej obsługi baterii na poziomie komponentu; zasilanie zgodnie z parametrami roboczymi systemu.

Wymagania zasilaniaMaksymalny prąd 10 A; moc maksymalna 400 W przez 3 s w określonych warunkach testowych

Napięcie12–58 V

Zakres temperaturIndustrial Temperature Range

InterfejsyUSB 2.0

Budowa palców i stopnie swobody

Kciuk3 DOF

Palec wskazujący2 DOF

Palec środkowy2 DOF

Zakresy ruchu stawów

Kciuk Joint 0-60 do 60 °

Kciuk Joint 1-35 do 60 °

Kciuk Joint 20 do 100 °

Palec wskazujący Joint 00 do 90 °

Palec wskazujący Joint 10 do 100 °

Palec środkowy Joint 00 do 90 °

Palec środkowy Joint 10 do 100 °

Sensoryka dotykowa

Łączna liczba sensorów nacisku33

Liczba głównych stref pomiarowych9

Rozdzielczość tablicy w dłoni2 x 2

3 obszary

Rozdzielczość tablicy na opuszce palca2 x 2

3 obszary

Rozdzielczość na czubkach palców3 x 1

3 obszary

Parametry komunikacji i sterowania

Częstotliwość komunikacji1000 Hz

Rozmiar pełnego pakietu nadawcy1234 B

Rozmiar pełnego pakietu odbiorcy1270 B

Mikrobezszczotkowe przeguby siłowe

Modele przegubówF-1515-108; F-1515-214

Masa pojedynczego przegubu45 g

Przełożenie1:108; 1:214

Maksymalny moment idealny0,76 / 1,498 N·m

Maksymalny moment rzeczywisty0,49 / 0,86 / 1,37 / 3,1 N·m

W zależności od kierunku ruchu i typu przegubu

Maksymalna prędkość obrotowa23 / 11 rad/s

Maksymalny prąd liniowy4,76 A

Napięcie pracy przegubu12–24 V

EnkoderAbsolutny enkoder wirnika

Oprogramowanie / integracja

ROS READY

API

OpisKrótki opis kompatybilności: Komponent przeznaczony do współpracy z humanoidem Unitree G1; integracja programistyczna odbywa się w ramach ekosystemu developerskiego Unitree dla G1. Relacje z oprogramowaniem: Unitree G1 SDK Development Guide Dex3-1 Developer Unitree SDK2 unitree_ros2 Wsparcie ROS: TAK API: TAK

InneUnitree SDK2

Opis

Unitree Dex3-1 to trójpalczasta dłoń zręczna opracowana przez Unitree Robotics do precyzyjnej manipulacji obiektami. Producent podkreśla zastosowanie hybrydowego sterowania siłowo-pozycyjnego, wysoką czułość pracy oraz możliwość wykonywania złożonych czynności manipulacyjnych.

Komponent oferuje 7 stopni swobody, 33 sensory dotykowe na jedną dłoń, interfejs USB 2.0 oraz częstotliwość komunikacji 1000 Hz. Oficjalna strona produktu wskazuje kompatybilność z humanoidalnym robotem Unitree G1.

Zastosowanie w robotach

Unitree G1

Aktualizacja: 22 marca 2026

Zasoby techniczne

Dokumentacja techniczna Oficjalna strona produktu Wideo / Prezentacja

Informacje

ProducentUnitree Robotics

KategoriaRobot Hands

Domenamanipulation

Klasaresearch

PodkategoriaDexterous hands

TypForce-controlled dexterous robotic hand

Klasa konstrukcyjnaThree-finger robotic hand

Tagi

UnitreeDex3-1Dexterous HandRobot HandEnd EffectorThree-finger HandTactile SensorsHumanoid ManipulationG1

Dokumentacja