Unitree M107 Joint Motor
Unitree M107 Joint Motor to samodzielnie opracowany przez Unitree zintegrowany silnik stawowy wykorzystywany w humanoidach serii H1 / H1-2. Oficjalna strona Unitree wskazuje go bezpośrednio jako „Unitree M107 Joint Motor", podkreślając bardzo wysoką moc, zwinność, prędkość, nośność i wytrzymałość.
W publicznych materiałach H1 / H1-2 Unitree opisuje rdzeń napędowy tej klasy jako low inertia high-speed internal rotor PMSM, z przemysłowymi łożyskami crossed roller bearings. Dla jednostek stawowych tej platformy podawane są przykładowe wartości: około 360 N·m dla kolana, około 220 N·m dla biodra, około 75 N·m dla stawów ramienia, a w H1-2 także około 120 N·m dla barku i łokcia oraz około 30 N·m dla nadgarstka.
Klasyfikacja
Silnik Stawowy · pełni rolę: Napęd Stawowy, Napęd Lokomocyjny, Kontrola Równowagi i Postawy. · kompatybilny z: Humanoid.
Do jakiej grupy należy Unitree M107 Joint Motor i jak jest skonstruowany
Podkategoria obejmująca aktuatory stawowe — zintegrowane jednostki napędu łączące silnik, przekładnię, enkoder i elektronikę sterującą w jednym module, stosowane w stawach kończyn i korpusu robotów.
Joint Motor to silnik napędowy stosowany bezpośrednio w przegubach robotów, odpowiedzialny za generowanie momentu obrotowego i precyzyjne pozycjonowanie każdego stopnia swobody. Najczęściej są to silniki bezszczotkowe BLDC lub serwomotory, zintegrowane z przekładnią harmoniczną lub planetarną oraz enkoderem. Znajdują zastosowanie w manipulatorach, egzoszkieletach i nogach robotów humanoidalnych.
Silnik synchroniczny z magnesami trwałymi i wirnikiem wewnętrznym (Internal Rotor PMSM) to konstrukcja, w której magnesy trwałe są umieszczone na wirniku znajdującym się wewnątrz stojana. Rozwiązanie to charakteryzuje się wysoką gęstością momentu obrotowego, dobrą dynamiką oraz efektywnym chłodzeniem uzwojeń stojana. W robotyce stosowane jest w napędach stawów manipulatorów, kołach napędowych robotów mobilnych oraz wszędzie tam, gdzie wymagana jest precyzyjna kontrola momentu i prędkości.
Specyfikacja techniczna
Podstawowe właściwości fizyczne Unitree M107 Joint Motor — wymiary, masa i materiały