Unitree PMSM
Unitree PMSM to rodzina zintegrowanych napędów stawowych opartych o silniki synchroniczne z magnesami trwałymi (Permanent Magnet Synchronous Motor). W publicznych materiałach Unitree napęd ten opisywany jest jako low inertia high-speed internal rotor PMSM, czyli konstrukcja o niskiej bezwładności, wysokiej dynamice odpowiedzi i lepszym odprowadzaniu ciepła.
Rozwiązanie jest stosowane jako podstawowy napęd stawów w robotach Unitree, zwłaszcza w humanoidach serii H1, H1-2, H2 i G1. W zależności od konkretnego stawu, przełożenia i wariantu robota, napęd osiąga różne wartości momentu obrotowego — od około 90 N·m w największych stawach G1 do 120 N·m dla części stawów ramion oraz nawet 360 N·m w wybranych stawach nóg modeli H1/H1-2/H2.
Publicznie potwierdzone cechy tej klasy napędów Unitree obejmują wysoką integrację, łożyska typu crossed roller bearing w jednostkach stawowych, lokalne chłodzenie powietrzem, sensory temperatury oraz enkodery absolutne lub dual encoder zależnie od platformy. Ekosystem developerski Unitree zapewnia także programowy dostęp do sterowania ruchem i integrację z SDK2 / DDS / ROS2.
Klasyfikacja
Aktuator PMSM · pełni rolę: Napęd Stawowy, Napęd Lokomocyjny, Napęd Manipulatora. · kompatybilny z: Humanoid, Robot Kroczący.
Do jakiej grupy należy Unitree PMSM i jak jest skonstruowany
Podkategoria obejmująca aktuatory stawowe — zintegrowane jednostki napędu łączące silnik, przekładnię, enkoder i elektronikę sterującą w jednym module, stosowane w stawach kończyn i korpusu robotów.
Typ komponentu obejmujący napędy wykorzystujące Permanent Magnet Synchronous Motor — silniki o wysokiej dynamice, niskiej bezwładności i dobrym odprowadzaniu ciepła, stosowane w robotach humanoidalnych i kroczących.
Klasa konstrukcyjna obejmująca napędy elektryczne z wewnętrznym rotorem — konstrukcja low inertia high-speed stosowana w zintegrowanych actuatorach stawowych robotów humanoidalnych.
Specyfikacja techniczna
Podstawowe właściwości fizyczne Unitree PMSM — wymiary, masa i materiały
Powiązania
Inne części sprzętowe powiązane z Unitree PMSM
Oprogramowanie
Napęd funkcjonuje w ekosystemie Unitree SDK / Motor SDK / SDK2. Publicznie potwierdzone są interfejsy developerskie do kontroli ruchu i kompatybilność warstwy komunikacyjnej z ROS2.