Unitree PMSM
Zintegrowany actuator stawowy Unitree oparty o silnik PMSM o niskiej bezwładności i wewnętrznym rotorze, stosowany w robotach humanoidalnych i kroczących firmy Unitree.
Parametry ogólne
Publicznie potwierdzone cechy
Opis stosowany przez Unitree dla napędów stawowych w humanoidach.
Napęd wykorzystywany jako joint motor / joint unit.
Potwierdzone dla jednostek stawowych humanoidów Unitree.
Publicznie potwierdzone dla humanoidów H2 i pokrewnych platform.
Potwierdzone publicznie dla motoru GO-M8010-6.
W zależności od wariantu platformy i konkretnego napędu.
Zakres zastosowań
Kończyny dolne, kończyny górne, sekcje korpusu zależnie od modelu.
Rodzina napędów PMSM używana w humanoidach Unitree.
Opis zgodny z materiałami Unitree.
Unitree PMSM to rodzina zintegrowanych napędów stawowych opartych o silniki synchroniczne z magnesami trwałymi (Permanent Magnet Synchronous Motor). W publicznych materiałach Unitree napęd ten opisywany jest jako low inertia high-speed internal rotor PMSM, czyli konstrukcja o niskiej bezwładności, wysokiej dynamice odpowiedzi i lepszym odprowadzaniu ciepła.
Rozwiązanie jest stosowane jako podstawowy napęd stawów w robotach Unitree, zwłaszcza w humanoidach serii H1, H1-2, H2 i G1. W zależności od konkretnego stawu, przełożenia i wariantu robota, napęd osiąga różne wartości momentu obrotowego — od około 90 N·m w największych stawach G1 do 120 N·m dla części stawów ramion oraz nawet 360 N·m w wybranych stawach nóg modeli H1/H1-2/H2.
Publicznie potwierdzone cechy tej klasy napędów Unitree obejmują wysoką integrację, łożyska typu crossed roller bearing w jednostkach stawowych, lokalne chłodzenie powietrzem, sensory temperatury oraz enkodery absolutne lub dual encoder zależnie od platformy. Ekosystem developerski Unitree zapewnia także programowy dostęp do sterowania ruchem i integrację z SDK2 / DDS / ROS2.
