Xsens MTi-3 AHRS
Xsens MTi-3 AHRS to miniaturowy moduł referencji położenia i kursu z linii MTi 1-series produkowanej przez Xsens — markę holenderskiego producenta sensorów inercyjnych Movella. Sensor zamknięty jest w SMD-mountable LGA 12.1 × 12.1 × 2.55 mm i można go bezpośrednio lutować do PCB. Łączy 9-osiowe MEMS IMU (akcelerometr, żyroskop, magnetometr) z wbudowanym filtrem fuzji XKF3i, który dostarcza ustabilizowaną orientację w czasie rzeczywistym w formie kątów Eulera, kwaternionów lub macierzy DCM.
MTi-3 jest najmniejszym AHRS w portfolio Xsens — przy zaledwie 0.6 g wagi i typowym poborze 60 mW idealnie nadaje się do zastosowań mobilnych: dronów (UAV, FPV), robotów wearables, lekkich AMR/AGV, sprzętu medycznego i sportowego. Interfejsy obejmują UART, I²C i SPI (host-selectable), zasilanie 2.16–3.6 V (MTi-3) lub 3.3 V (MTi-3 z output 4.5–24V w wersji rozszerzonej). Wbudowane funkcje: In-Run Compass Calibration, Active Heading Stabilization, konfigurowalne wyjścia do 100 Hz. Pełne wsparcie ROS przez MT Software Suite i xsens_mti_driver / xsens_mti_ros2_driver. MTi-3 jest dostępny też w wariantach IMU-only (MTi-2) i VRU (MTi-3 VRU) — ten dokument opisuje wariant AHRS z magnetometrem i pełnym filtrem orientacji.
Klasyfikacja
IMU · pełni rolę: Sensoryka, Lokalizacja, Kontrola Równowagi i Postawy, Percepcja. · kompatybilny z: Robot mobilny, Robot badawczy, Robot edukacyjny.
Do jakiej grupy należy Xsens MTi-3 AHRS i jak jest skonstruowany
IMU, czyli Inertial Measurement Unit, to zintegrowany moduł pomiaru inercyjnego używany do określania ruchu i orientacji obiektu w przestrzeni. Typowa IMU łączy akcelerometr i żyroskop, a czasem także magnetometr. W robotyce IMU jest wykorzystywane do stabilizacji ruchu, estymacji orientacji, kontroli równowagi, nawigacji oraz analizy dynamiki robota lub komponentu.
Specyfikacja techniczna
Powiązania
Inne części sprzętowe powiązane z Xsens MTi-3 AHRS
