Sterowanie
Automated Driving In-Plant to rozwiązanie autonomicznej jazdy poziomu 4 (SAE L4), które umożliwia bezkierowcowe przemieszczanie nowych pojazdów wewnątrz zakładów produkcyjnych i centrów logistyki samochodowej. Zostało opracowane przez szwajcarską firmę Embotech we współpracy z BMW Group.
Rozwiązanie bazuje na autonomii infrastrukturalnej — inteligencja znajduje się w zakładzie, a nie w pojeździe. Zewnętrzne czujniki oraz architektura chmurowa współpracują z oprogramowaniem Embotech odpowiadającym za percepcję, predykcję i planowanie trajektorii, co pozwala pojazdom poruszać się w złożonym środowisku przemysłowym.
Bezpieczeństwo zapewnia odrębna, deterministyczna architektura bezpieczeństwa, niezależnie certyfikowana przez TÜV SÜD, która definiuje i egzekwuje granicę bezpieczeństwa (podstawa certyfikacji Level 4).
Projekt rozpoczął się jako pilotaż w 2022 roku i został rozszerzony do czterech zakładów BMW Group: Dingolfing, Lipsk i Ratyzbona w Niemczech oraz MINI Plant Oxford w Wielkiej Brytanii. System przemieszcza około 3 500 pojazdów dziennie przy dostępności powyżej 99,5%, pracując w trybie 24/7. W październiku 2026 roku Embotech i BMW Group ogłosili osiągnięcie miliona pojazdów przemieszczonych bez kierowcy.
Embotech oferuje to rozwiązanie komercyjnie pod nazwą Automated Vehicle Marshalling (AVM); „Automated Driving In-Plant” to nazwa stosowana przez BMW Group. To jedno i to samo rozwiązanie. Według producenta AVM jest jedynym globalnie rozwiązaniem tej klasy certyfikowanym przez TÜV SÜD, działającym w produkcji 24/7 od 2022 roku.
Lokalizacja pojazdów z dokładnością centymetrową opiera się na skanerach LiDAR zamontowanych w infrastrukturze zakładu — pojazd nie potrzebuje własnych czujników ani systemu jazdy autonomicznej. Trajektorie są przesyłane bezprzewodowo do pojazdu 10 razy na sekundę. System obsługuje ruch mieszany (z pieszymi, wózkami AGV i widłowymi) z prędkością do 30 km/h (certyfikowaną) oraz koordynację floty przez Fleet Management System zintegrowany z backendem zakładu.
Producent podaje też inne obszary zastosowań: tereny fabryczne, centra logistyki pojazdów, place logistyczne i parkowanie typu valet, a jako kierunek rozwoju — autonomiczny transport platform podwoziowych („skateboard”) do wysp produkcyjnych w elastycznych, modułowych liniach montażowych.
Control Stack to zestaw komponentów programowych odpowiedzialnych za logikę sterowania, planowanie ruchu, wykonywanie komend oraz koordynację działania elementów wykonawczych robota.
Perception Stack obejmuje warstwy oprogramowania przetwarzające dane z kamer, LiDAR-ów, IMU, mikrofonów i innych sensorów w celu rozpoznania otoczenia, lokalizacji, detekcji obiektów i interpretacji sceny.
Fleet Management obejmuje narzędzia software'owe przeznaczone do zarządzania flotą robotów, przydziałem zadań, monitoringiem statusu, aktualizacjami i koordynacją pracy wielu jednostek.
Rola sterowania czasu rzeczywistego opisuje oprogramowanie odpowiedzialne za zamknięte pętle regulacji wykonywane z gwarantowaną, deterministyczną częstotliwością — typowo od 1 do 10 kHz dla pętli prądu/momentu w aktuatorach. W przeciwieństwie do soft real-time, w twardym reżimie czasowym przekroczenie deadline'u jest traktowane jak błąd systemowy. Realizowane na deterministycznych jądrach (Linux PREEMPT_RT, QNX Neutrino RTOS) lub na dedykowanych mikrokontrolerach. Krytyczne dla stabilności balansu robotów dwunożnych, kontroli siły, sterowania impedancyjnego i bezpieczeństwa funkcjonalnego.
Perception oznacza rolę oprogramowania przetwarzającego dane z kamer, LiDAR-ów, IMU i innych sensorów w celu wykrywania obiektów, rozpoznawania sceny, lokalizacji, mapowania i interpretacji środowiska.
Motion Planning oznacza rolę oprogramowania odpowiedzialnego za planowanie trajektorii, ruchu, kolejności działań oraz wyznaczanie bezpiecznych i wykonalnych ścieżek dla robota lub manipulatora.
Fleet Management oznacza rolę oprogramowania odpowiedzialnego za zarządzanie flotą robotów, przydział zadań, monitoring, aktualizacje, koordynację pracy i nadzór operacyjny na poziomie wielu jednostek.
Rola bezpieczeństwa funkcjonalnego opisuje oprogramowanie odpowiedzialne za to, aby robot pracujący obok ludzi nie spowodował szkody nawet w przypadku awarii sprzętu, błędu oprogramowania lub nieprzewidzianego zdarzenia środowiskowego. Komponent safety realizuje: deterministyczne wykonywanie zadań krytycznych (twarda determinika czasowa), izolację błędów (fault containment), ciągłe monitorowanie integralności systemu, przejścia do bezpiecznych stanów awaryjnych (safe states), oraz zgodność z normami bezpieczeństwa funkcjonalnego — IEC 61508 (SIL), ISO 13849 (Performance Level), ISO/IEC TR 5469 (AI w systemach safety). Typowo działa na izolowanym podsystemie sprzętowym (np. wyspa FSI) niezależnym od głównego stosu obliczeniowego.
SLAM & Localization oznacza rolę oprogramowania odpowiedzialnego za jednoczesną lokalizację i mapowanie, estymację pozycji robota, śledzenie ruchu oraz budowę modelu przestrzennego otoczenia.
Marka handlowa Embotech: Automated Vehicle Marshalling (AVM). Zakłady BMW Group: Dingolfing, Lipsk, Ratyzbona, Spartanburg, Debreczyn i MINI Plant Oxford; ośrodek Embotech w Dübendorf; proof-of-concept z Cariad. Ponad 1 mln pojazdów przemieszczonych bez kierowcy, ok. 3 500 dziennie, dostępność >99,5%.
Cloud oznacza typ wdrożenia, w którym oprogramowanie działa w infrastrukturze chmurowej, np. jako usługa backendowa, narzędzie orkiestracyjne, system analityczny lub zdalna warstwa zarządzająca.
Edge oznacza typ wdrożenia, w którym oprogramowanie działa na lokalnym urządzeniu obliczeniowym, bramce, komputerze przemysłowym lub innym zasobie blisko robota i sensorów, bez konieczności przetwarzania w chmurze.
Rodzina licencji: Własnościowa – komercyjna
Domyślny status prawny oprogramowania bez jawnie określonej licencji – wszystkie prawa zastrzeżone przez właściciela praw autorskich. Użycie, modyfikacja i dystrybucja są zabronione bez pisemnej zgody właściciela. Nie jest licencją w ścisłym sensie, lecz brakiem licencji – kod bez pliku LICENSE jest domyślnie All Rights Reserved.
Ważna informacja dla edytorów: oprogramowanie bez jawnego pliku licencji jest automatycznie All Rights Reserved i nie może być legalnie używane, modyfikowane ani dystrybuowane. Producenci robotów powinni zawsze jawnie określać licencję. Redaktorzy Robocikowo powinni flagować wpisy bez określonej licencji i kontaktować się z producentem w celu wyjaśnienia.
Brak historii wersji.
