Sterowanie
Autonomous Tractor Solution (ATS) to opracowane przez Embotech oprogramowanie autonomicznej jazdy dla ciągników terminalowych (ATT), które bezkierowcowo przewożą naczepy i kontenery w portach oraz na placach logistycznych. Rozwiązanie jest niezależne od platformy pojazdu (vehicle-agnostic), można je zaadaptować do dowolnego ciągnika i zintegrować z istniejącymi procesami oraz infrastrukturą terminalu bez jej modyfikacji.
Każdy ciągnik korzysta z certyfikowanych, redundantnych systemów czujników zapewniających pełne pokrycie percepcji 360° wokół pojazdu. Stack autonomii oparty na AI nieustannie postrzega otoczenie, przewiduje zachowanie innych uczestników ruchu i w czasie rzeczywistym optymalizuje działania pojazdu. Wszystkie komponenty autonomii działają onboard, dzięki czemu pojazd pozostaje bezpieczny nawet przy zakłóceniach sieci lub problemach z GPS.
Percepcja multimodalna łączy dane z LiDAR-ów i kamer, by wykrywać, klasyfikować i śledzić pojazdy, sprzęt oraz ludzi, a modele predykcji oparte na uczeniu przewidują ich przyszłe ruchy. Planowanie trajektorii w czasie rzeczywistym z dokładnością na poziomie centymetrów pozwala m.in. cofać z naczepą w ciasne strefy załadunku. System obsługuje ruch mieszany bez wydzielonych pasów i działa w deszczu, mgle, ciemności oraz w ekstremalnych temperaturach, przy prędkościach do 30 km/h.
ATS obejmuje oprogramowanie autonomicznej jazdy (percepcja, planer ruchu w czasie rzeczywistym, platforma bezpieczeństwa), komponenty sprzętowe (LiDAR-y, kamery, antena GNSS), zarządzanie flotą (dyspozytura, monitoring statusu, zarządzanie miejscami postojowymi) oraz integrację systemową z Terminal Operating System (TOS) i Equipment Control Systems (ECS).
Control Stack to zestaw komponentów programowych odpowiedzialnych za logikę sterowania, planowanie ruchu, wykonywanie komend oraz koordynację działania elementów wykonawczych robota.
Perception Stack obejmuje warstwy oprogramowania przetwarzające dane z kamer, LiDAR-ów, IMU, mikrofonów i innych sensorów w celu rozpoznania otoczenia, lokalizacji, detekcji obiektów i interpretacji sceny.
Fleet Management obejmuje narzędzia software'owe przeznaczone do zarządzania flotą robotów, przydziałem zadań, monitoringiem statusu, aktualizacjami i koordynacją pracy wielu jednostek.
Rola sterowania czasu rzeczywistego opisuje oprogramowanie odpowiedzialne za zamknięte pętle regulacji wykonywane z gwarantowaną, deterministyczną częstotliwością — typowo od 1 do 10 kHz dla pętli prądu/momentu w aktuatorach. W przeciwieństwie do soft real-time, w twardym reżimie czasowym przekroczenie deadline'u jest traktowane jak błąd systemowy. Realizowane na deterministycznych jądrach (Linux PREEMPT_RT, QNX Neutrino RTOS) lub na dedykowanych mikrokontrolerach. Krytyczne dla stabilności balansu robotów dwunożnych, kontroli siły, sterowania impedancyjnego i bezpieczeństwa funkcjonalnego.
Perception oznacza rolę oprogramowania przetwarzającego dane z kamer, LiDAR-ów, IMU i innych sensorów w celu wykrywania obiektów, rozpoznawania sceny, lokalizacji, mapowania i interpretacji środowiska.
Motion Planning oznacza rolę oprogramowania odpowiedzialnego za planowanie trajektorii, ruchu, kolejności działań oraz wyznaczanie bezpiecznych i wykonalnych ścieżek dla robota lub manipulatora.
Fleet Management oznacza rolę oprogramowania odpowiedzialnego za zarządzanie flotą robotów, przydział zadań, monitoring, aktualizacje, koordynację pracy i nadzór operacyjny na poziomie wielu jednostek.
Rola bezpieczeństwa funkcjonalnego opisuje oprogramowanie odpowiedzialne za to, aby robot pracujący obok ludzi nie spowodował szkody nawet w przypadku awarii sprzętu, błędu oprogramowania lub nieprzewidzianego zdarzenia środowiskowego. Komponent safety realizuje: deterministyczne wykonywanie zadań krytycznych (twarda determinika czasowa), izolację błędów (fault containment), ciągłe monitorowanie integralności systemu, przejścia do bezpiecznych stanów awaryjnych (safe states), oraz zgodność z normami bezpieczeństwa funkcjonalnego — IEC 61508 (SIL), ISO 13849 (Performance Level), ISO/IEC TR 5469 (AI w systemach safety). Typowo działa na izolowanym podsystemie sprzętowym (np. wyspa FSI) niezależnym od głównego stosu obliczeniowego.
SLAM & Localization oznacza rolę oprogramowania odpowiedzialnego za jednoczesną lokalizację i mapowanie, estymację pozycji robota, śledzenie ruchu oraz budowę modelu przestrzennego otoczenia.
Rotterdam (Maasvlakte II) – wdrożenie 30 ciągników ATT; piloty w Wilhelmshaven, Hamburgu, Wolfsburgu i na Bliskim Wschodzie.
Edge oznacza typ wdrożenia, w którym oprogramowanie działa na lokalnym urządzeniu obliczeniowym, bramce, komputerze przemysłowym lub innym zasobie blisko robota i sensorów, bez konieczności przetwarzania w chmurze.
Cloud oznacza typ wdrożenia, w którym oprogramowanie działa w infrastrukturze chmurowej, np. jako usługa backendowa, narzędzie orkiestracyjne, system analityczny lub zdalna warstwa zarządzająca.
Rodzina licencji: Własnościowa – komercyjna
Domyślny status prawny oprogramowania bez jawnie określonej licencji – wszystkie prawa zastrzeżone przez właściciela praw autorskich. Użycie, modyfikacja i dystrybucja są zabronione bez pisemnej zgody właściciela. Nie jest licencją w ścisłym sensie, lecz brakiem licencji – kod bez pliku LICENSE jest domyślnie All Rights Reserved.
Ważna informacja dla edytorów: oprogramowanie bez jawnego pliku licencji jest automatycznie All Rights Reserved i nie może być legalnie używane, modyfikowane ani dystrybuowane. Producenci robotów powinni zawsze jawnie określać licencję. Redaktorzy Robocikowo powinni flagować wpisy bez określonej licencji i kontaktować się z producentem w celu wyjaśnienia.
Brak historii wersji.
