Percepcja
GTSAM (Georgia Tech Smoothing and Mapping) to szeroko stosowana biblioteka C++ do estymacji stanu w robotyce i wizji komputerowej. Zamiast operować bezpośrednio na rzadkich macierzach, modeluje problemy jako grafy czynnikowe (factor graphs) i sieci Bayesa, co pozwala wydajnie rozwiązywać zadania wygładzania i mapowania (SAM), takie jak SLAM, odometria wizyjna, fuzja czujników czy kalibracja.
Biblioteka udostępnia bogaty zestaw czynników, zmiennych i optymalizatorów (m.in. optymalizacja nieliniowa metodą Levenberga–Marquardta, iSAM/iSAM2 do estymacji przyrostowej). Jest rozwijana przez BORG Lab na Georgia Institute of Technology (Georgia Tech) i udostępniana na licencji BSD-3-Clause.
GTSAM ma wrappery w Pythonie i jest wykorzystywana jako podstawowy silnik optymalizacji w wielu systemach SLAM i nawigacji — m.in. jako zależność systemu StrataSLAM.
Oprogramowanie realizujące jednoczesną lokalizację i mapowanie (SLAM).
Kompilowany, wysokowydajny język programowania ogólnego przeznaczenia. Główny język implementacji rdzenia ONNX Runtime.
Interpretowany język wysokiego poziomu, dominujący w uczeniu maszynowym. ONNX Runtime udostępnia oficjalne API dla Pythona.
Permisywna licencja open source z trzema klauzulami.
Brak historii wersji.
