legged_gym to otwarte środowisko uczenia maszynowego stworzone przez Nikitę Rudina i Marca Huttera z Robotic Systems Lab (RSL) ETH Zurich, opublikowane przy pracy „Learning to Walk in Minutes Using Massively Parallel Deep Reinforcement Learning" (CoRL 2021). Framework bazuje na Isaac Gym (NVIDIA) i pozwala trenować polityki lokomocji dla robotów nóg (ANYmal, bipedy) na jednym GPU w ciągu minut.
