Sterowanie · Sztuczna inteligencja i ML
LIFT (Late Reactive Injection of Force for VLA Post-Training) to badawczy framework do post-treningu polityk wizja-jezyk-akcja (VLA), ktory dodaje reaktywnosc kontaktowa poprzez wstrzykiwanie sil reakcyjnych (reactive force injection), zachowujac jednoczesnie ogolna wiedze manipulacyjna wytrenowanego modelu.
Metoda rozszerza wytrenowane polityki VLA (pi0/pi0.5 z frameworka OpenPI) o reaktywnego „eksperta akcji" korzystajacego ze sprzezenia silowego. Kluczowe komponenty to: przyczynowa pamiec sil (causal/reactive force memory) do aktualizacji akcji w obrebie fragmentu (chunk), zero-inicjalizowana uwaga skrosna (zero-initialized cross attention) zachowujaca wagi pretrenowane oraz petla online DAgger laczaca dane offline z korektami wykonywanymi przez czlowieka.
LIFT celuje w manipulacje kontaktowa (contact-rich manipulation). W pracy zweryfikowano go na zadaniach: skladanie recznika, wkladanie ksiazki oraz ukladanie pierscieni wiezy Hanoi, wykazujac szybsze uczenie i lepsze wyniki od wariantow opartych wylacznie na wizji.
Projekt powstal glownie na Shanghai Jiao Tong University (we wspolpracy z Shanghai Innovation Institute, Southern University of Science and Technology oraz Noematrix Ltd.) i zostal przyjety na konferencje CoRL 2026. Kod jest publicznie dostepny na GitHub (github.com/y-wng/lift) na licencji Apache-2.0; implementacja w jezyku Python, oparta na frameworku OpenPI. Powiazany artykul: „Never Too Late for Force: Accelerating VLA Post-Training with Reactive Force Injection" (arXiv:2607.14236).
Biblioteka programistyczna udostępniająca API do budowy, wdrażania lub wykonywania modeli uczenia maszynowego w aplikacjach.
Control Stack to zestaw komponentów programowych odpowiedzialnych za logikę sterowania, planowanie ruchu, wykonywanie komend oraz koordynację działania elementów wykonawczych robota.
Interpretowany język wysokiego poziomu, dominujący w uczeniu maszynowym. ONNX Runtime udostępnia oficjalne API dla Pythona.
Rodzina otwartych systemów operacyjnych opartych na jądrze Linux, powszechna na serwerach, w chmurze i w robotyce.
Linux, Python 3.11.8+, menedzer pakietow uv
Rodzina licencji: Licencja permisywna
Permissive licencja open source opracowana przez Apache Software Foundation. Zawiera jawne udzielenie praw patentowych przez kontrybutorów (patent grant) oraz klauzulę retaliation (utrata licencji przy pozwie patentowym). Wymaga zachowania tekstu licencji, NOTICE file i informacji o zmianach w modyfikowanych plikach.
Oficjalna licencja Open Robotics dla rdzenia ROS 2 i większości pakietów tier-1. Standard de facto dla oprogramowania robotycznego open source. Klauzula patentowa chroni użytkowników przed pozwami ze strony kontrybutorów – preferowana nad MIT w projektach korporacyjnych. Kompatybilna z GPL v3 (ale nie GPL v2).
Brak historii wersji.
