EasyNavigation

EasyNavigation (EasyNav) to otwartoźródłowy system nawigacji dla ROS 2, zaprojektowany jako agnostyczny reprezentacyjnie — obsługuje różne modele środowiska (mapy kosztów 2D, mapy wysokościowe, mapy powierzchniowe 3D itd.). Składa się z rdzenia (zarządzanie wtyczkami i wykonanie w czasie rzeczywistym) oraz ekosystemu repozytoriów: easynav_plugins (menedżery map, planery, lokalizatory, kontrolery), NavMap (powierzchniowa reprezentacja map 3D z warstwami geometrycznymi i semantycznymi), stack oparty na GridMaps oraz PlayGrounds — kompletne symulacje Gazebo z gotowymi konfiguracjami dla robotów Kobuki (referencja wewnętrzna), Summit XL (referencja zewnętrzna), TIAGo i omnidirectional. Projekt jest rozwijany przez Intelligent Robotics Lab na Universidad Rey Juan Carlos (URJC) pod kierownictwem Francisco Martína Rico i finansowany ze środków Unii Europejskiej (program Horizon Europe, projekt CoreSense, GA nr 101070254) oraz hiszpańskich grantów MICIU/AEI i ERDF (PERMAP, PLANNAV / AURORAS). Kod udostępniono na licencji Apache-2.0.