Kazdy przegub wnosi okreslona liczbe stopni swobody: przegub obrotowy (revolute) i przesuwny (prismatic) po jednym, a przegub kulisty (spherical) trzy. Calkowita ruchliwosc mechanizmu wyznacza sie sumujac stopnie swobody przegubow i korygujac o wiezy nakladane przez strukture za pomoca kryterium Chebyszewa-Grublera-Kutzbacha. Liczba stopni swobody definiuje wymiar przestrzeni konfiguracyjnej, w ktorej planuje sie ruch; kinematyka prosta mapuje wspolrzedne przegubow na poze efektora, a kinematyka odwrotna wyznacza wspolrzedne przegubow dla zadanej pozy. Aby swobodnie ustawic efektor w pelnej pozie 6-DoF, ramie potrzebuje co najmniej szesciu stopni swobody; dodatkowe stopnie tworza redundancje wykorzystywana do omijania przeszkod i osobliwosci.
DoF odpowiada na pytanie, ile niezaleznych zmiennych sterujacych jest potrzebnych, aby w pelni opisac i kontrolowac ruch robota lub ciala sztywnego. Bez tej miary nie da sie systematycznie zaprojektowac manipulatora, ocenic czy osiagnie zadana poze, ani rozroznic ukladow niedosterowanych od redundantnych.
Denavit i Hartenberg wprowadzili macierzowa notacje parametryzujaca przeguby i czlony lancucha kinematycznego, standaryzujac opis stopni swobody w robotyce.
Liczba niezaleznie sterowanych przegubow wyznaczajaca laczna liczbe stopni swobody otwartego lancucha kinematycznego.
Rodzaj przegubu okreslajacy, ile stopni swobody wnosi do mechanizmu.
Liczba stopni swobody wymagana przez zadanie, determinujaca minimalna ruchliwosc robota.
