Miękka, elastyczna „skóra” (elastomer) odkształca się przy kontakcie z obiektem. Kamera umieszczona pod nią rejestruje tę deformację, a wielokolorowe/wielokątowe oświetlenie LED pozwala odtworzyć lokalne nachylenia powierzchni (stereo fotometryczne) i zrekonstruować trójwymiarowy kształt odcisku. Ruch markerów naniesionych na membranę pozwala szacować siły styczne i poślizg. Uzyskane mapy (głębokość, siły) są podawane do algorytmów sterowania lub sieci neuronowych uczących polityki manipulacji.
Klasyczne czujniki dotyku (matryce takseli) mają niską rozdzielczość przestrzenną. Vision-based tactile sensing dostarcza gęstej, wysokorozdzielczej informacji o kontakcie, kluczowej dla zręcznej manipulacji.
Miękka, odkształcalna warstwa styku, często z odblaskową membraną.
Oficjalna
Rejestruje deformację elastomeru od wewnątrz.
Oficjalna
Wielokątowe/wielokolorowe światło umożliwiające stereo fotometryczne.
Oficjalna
Zamienia obraz na mapy głębokości i sił (klasycznie lub siecią).
Oficjalna
Miękka powierzchnia niszczy się przy intensywnym kontakcie.
Kamera + elastomer są grubsze niż cienkie matryce takseli.
Rekonstrukcja z obrazu wprowadza opóźnienie w pętli sterowania.
Laboratorium Edwarda Adelsona demonstruje wysokorozdzielczy czujnik dotyku oparty na wizji.
Meta AI udostępnia tani, kompaktowy czujnik wizyjno-dotykowy.
Czujniki wizyjno-dotykowe coraz częściej zasilają polityki manipulacji (VLA, robot learning).
