WBC

W każdym kroku sterowania WBC buduje i rozwiązuje problem optymalizacji, którego zmiennymi decyzyjnymi są zwykle przyspieszenia stawów, siły kontaktu i momenty w stawach. (1) Definiuje się zbiór zadań, każde jako funkcja w przestrzeni operacyjnej (np. pozycja środka masy, orientacja tułowia, pozycja dłoni), wyrażona przez jakobian zadania i pożądane przyspieszenie. (2) Zadaniom nadaje się priorytety lub wagi: w podejściu ścisłej hierarchii zadania niższego rzędu są rozwiązywane w przestrzeni zerowej zadań wyższego rzędu (rzutowanie null-space), a w hierarchicznym QP kolejne QP są rozwiązywane kaskadowo. (3) Ograniczenia obejmują równania dynamiki (M·q̈ + h = Sᵀ·τ + Jcᵀ·f), stożki tarcia i jednostronność kontaktu, oraz limity momentów i pozycji. (4) Solver QP wyznacza optymalne momenty w stawach, które są wysyłane do napędów. Formułowanie zadań w przestrzeni operacyjnej wywodzi się z operational space formulation Khatiba, a rzutowanie null-space zapewnia dynamiczną spójność między priorytetami.