HX5-D20
HX5-D20 to pięciopalczasta, antropomorficzna dłoń robotyczna firmy ROBOTIS z serii HX Hand. Konstrukcja o 20 stopniach swobody (po 4 na każdy palec) odwzorowuje budowę ludzkiej dłoni i umożliwia precyzyjną manipulację oraz złożone chwyty.
Każdy staw palca napędzany jest bezpośrednio inteligentnym aktuatorem DYNAMIXEL XM335-T323-T, co zwiększa sztywność mechaniczną i ogranicza luzy. W opuszkach palców umieszczono 9-elementowe czujniki dotyku mierzące nacisk podczas kontaktu, co wspiera stabilne i delikatne chwytanie.
Dłoń komunikuje się po magistrali RS-485 (DYNAMIXEL Protocol 2.0 / Modbus-RTU) i jest sterowana w ekosystemie ROS 2 z użyciem frameworka ros2_control przy częstotliwości pętli 100 Hz. Maksymalne obciążenie obejmujące wynosi 15 kg, a siła opuszki palca do 14 N. HX5-D20 stanowi element platformy AI Worker, udostępnianej przez ROBOTIS na licencji Apache-2.0.
Klasyfikacja
Dłoń 5-palcowa · pełni rolę: Manipulacja, Chwytanie, Końcówka robocza, Czujnik dotyku. · kompatybilny z: Humanoid.
Do jakiej grupy należy HX5-D20 i jak jest skonstruowany
Podkategoria obejmująca robotyczne dłonie o wielu stopniach swobody, zaprojektowane do wykonywania złożonych operacji chwytania, przekładania, manipulacji i interakcji z obiektami. W odróżnieniu od prostych chwytaków, dexterous hands umożliwiają bardziej zaawansowaną koordynację palców i większą różnorodność chwytów.
Antropomorficzna dłoń z pięcioma palcami naśladująca proporcje ludzkiej ręki.
Klasa robotycznych dłoni wyposażonych w pięć palców, projektowanych z myślą o szerokim zakresie chwytów i bardziej antropomorficznej manipulacji, często stosowanych w humanoidach oraz badaniach nad manipulacją.
Specyfikacja techniczna
Podstawowe właściwości fizyczne HX5-D20 — wymiary, masa i materiały
Powiązania
Roboty, w których HX5-D20 jest lub może być używany
Oprogramowanie
HX5-D20 działa w ekosystemie ROS 2 (Jazzy) z wykorzystaniem frameworka ros2_control; komunikacja z aktuatorami odbywa się przez DYNAMIXEL SDK po magistrali RS-485.