Zręczna dłoń robotyczna z regulacją siły · pełni rolę: Manipulacja. · kompatybilny z: Humanoid, Robot badawczy.
Do jakiej grupy należy Sharpa Wave i jak jest skonstruowany
Podkategoria obejmująca robotyczne dłonie o wielu stopniach swobody, zaprojektowane do wykonywania złożonych operacji chwytania, przekładania, manipulacji i interakcji z obiektami. W odróżnieniu od prostych chwytaków, dexterous hands umożliwiają bardziej zaawansowaną koordynację palców i większą różnorodność chwytów.
Typ komponentu obejmujący zaawansowane robotyczne dłonie manipulacyjne wyposażone w kontrolę siły, momentu lub kontaktu, przeznaczone do bezpiecznego i precyzyjnego operowania obiektami. Tego typu komponenty są stosowane w humanoidach, systemach badawczych i zadaniach wymagających delikatnego oraz adaptacyjnego chwytu.
Roboty, w których Sharpa Wave jest lub może być używany
Sharpa Wave to zręczna pięciopalczasta ręka robotyczna w skali 1:1 ludzkiej dłoni (stosunek szerokość dłoni / długość ręki ~0,618), zaprojektowana do badań nad ucieleśnioną AI i zaawansowanej manipulacji robotycznej. 22 aktywne stopnie swobody w izomorficznym układzie odwzorowującym ludzką rękę pozwalają obsługiwać te same narzędzia co człowiek, z minimalną średnicą chwytu 10 mm i powtarzalnością pozycji końcówki palca ±1 mm.
Każdy palec wyposażono w czujnik momentu i Dynamic Tactile Array (DTA) - autorską macierz czujników dotyku napędzaną siecią neuronową, która wykrywa obiekty tak lekkie jak motyl. Maksymalna aktywna siła końcówki palca wynosi 20 N, a kontrola odbywa się z częstotliwością 500 Hz przy prędkości ruchu powyżej 4 Hz dla wszystkich gestów. Ręka oferuje automatyczny zacisk ochronny w czasie 0,10 s i przeszła walidację 2,5 mln cykli prasowania oraz 4000 km tarcia końcówek palców.
Sharpa Wave jest komponentem referencyjnego projektu humanoida NVIDIA Isaac GR00T (z platformą Unitree H2): dwie ręce dają 75 stopni swobody w całym robocie. Producent dostarcza pakiety ROS 2, modele symulacyjne URDF/MJCF dla MuJoCo oraz wsparcie C++/Python na hostach macOS i Linux.
