Unitree Dex2/5

Unitree Dex2/5 to pięciopalczasta, ścięgnowa (tendon-driven) zręczna dłoń robotyczna firmy Unitree Robotics, przeznaczona jako chwytak końcowy dla humanoidów Unitree G1 i R1. Producent określa ją jako konstrukcję „Gala-style” z napędem zębato-linkowym (gear-tendon rope drive) i ukrytym okablowaniem wewnętrznym.

Dłoń ma 10 stopni swobody, z czego 2 są aktywnie sterowane: jeden przypada na kciuk, a cztery pozostałe palce (wskazujący, środkowy, serdeczny, mały) współdzielą jeden stopień swobody (konstrukcja niedosterowana). Zakresy ruchu przegubów wynoszą: kciuk 0–42° oraz 0–105°, a przeguby czteropalczaste 0–88° oraz 0–105°. Minimalny czas zaciśnięcia pięści to 0,5 s, a minimalna średnica chwytu 8 mm.

Siła na opuszku kciuka wynosi 15 N, a łączna siła czterech pozostałych palców również 15 N. Maksymalny udźwig to 1,5 kg (chwyt twardego, okrągłego obiektu o średnicy 5 cm, dłonią w dół lub bokiem). Dłoń waży 365 g i ma wymiary 151 × 70 × 63 mm (w stanie płaskim). Pracuje przy napięciu 24–60 V w zakresie temperatur od -20°C do 60°C, komunikuje się przez interfejs RS485 z częstotliwością 1000 Hz i udostępnia sprzężenie zwrotne pozycji, prędkości, momentu i temperatury przegubów oraz sterowanie sztywnością i tłumieniem.